[發(fā)明專利]圖像拼接方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011477009.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-14
• 公開（公告）號(hào): CN112686802A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳桐;梁嘉駿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京邁格威科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 何少巖

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，包括：

獲取待處理的原始圖像，所述原始圖像由多個(gè)采集器采集的多個(gè)子圖像組成；

在所述原始圖像中，將非過曝區(qū)域的圖像劃分為重疊區(qū)域和非重疊區(qū)域；所述重疊區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)所述子圖像的像素坐標(biāo)在所述原始圖像中相互重疊的區(qū)域；

分別對(duì)所述重疊區(qū)域和所述非重疊區(qū)域進(jìn)行像素處理，生成所述重疊區(qū)域的第一像素信息和所述非重疊區(qū)域的第二像素信息；

根據(jù)所述第一像素信息和所述第二像素信息，將所述重疊區(qū)域和所述非重疊區(qū)域進(jìn)行圖像拼接，生成所述原始圖像的拼接圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷所述原始圖像中是否存在過曝區(qū)域；

若所述原始圖像中存在所述過曝區(qū)域，針對(duì)所述原始圖像中的所述過曝區(qū)域，選取所述子圖像的像素坐標(biāo)不存在相互重疊的區(qū)域?yàn)橛行^(qū)域；

計(jì)算所述有效區(qū)域的第三像素信息；

根據(jù)所述第一像素信息、所述第二像素信息和第三像素信息進(jìn)行圖像拼接，生成所述原始圖像的所述拼接圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述原始圖像中是否存在過曝區(qū)域包括：

計(jì)算所述原始圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的梯度信息；

于所述原始圖像中，查找是否存在所述梯度信息小于預(yù)設(shè)的梯度閾值、并且像素值在預(yù)設(shè)的像素范圍內(nèi)的第一像素點(diǎn)，若存在，則所述第一像素點(diǎn)所在的區(qū)域?yàn)樗鲞^曝區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述重疊區(qū)域進(jìn)行像素處理，生成所述重疊區(qū)域的第一像素信息的步驟，包括：

分別計(jì)算所述重疊區(qū)域中每個(gè)重疊像素點(diǎn)的重疊次數(shù)；

根據(jù)所述重疊像素點(diǎn)的像素值和所述重疊次數(shù)，分別計(jì)算所述重疊像素點(diǎn)的平均像素值，所述第一像素信息中包括每個(gè)所述重疊像素點(diǎn)所述平均像素值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述非重疊區(qū)域進(jìn)行像素處理，生成所述非重疊區(qū)域的第二像素信息的步驟，包括：

為所述非重疊區(qū)域中的每個(gè)非重疊像素點(diǎn)的像素值賦予預(yù)設(shè)權(quán)重，生成每個(gè)所述非重疊像素點(diǎn)的加權(quán)像素值，所述第二像素信息中包括每個(gè)所述非重疊像素點(diǎn)的所述加權(quán)像素值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)權(quán)重大于1。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述在所述原始圖像中，將非過曝區(qū)域的圖像劃分為重疊區(qū)域和非重疊區(qū)域，包括：

針對(duì)所述非過曝區(qū)域，分別計(jì)算所述多個(gè)采集器獲得的每個(gè)所述子圖像的像素坐標(biāo)；

選取所述子圖像的像素坐標(biāo)存在相互重疊的圖像區(qū)域?yàn)樗鲋丿B區(qū)域，剩余的圖像區(qū)域?yàn)樗龇侵丿B區(qū)域。

8.一種圖像拼接裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待處理的原始圖像，所述原始圖像由多個(gè)采集器采集的多個(gè)子圖像組成；

劃分模塊，用于在所述原始圖像中，將非過曝區(qū)域的圖像劃分為重疊區(qū)域和非重疊區(qū)域；所述重疊區(qū)域?yàn)槎鄠€(gè)所述子圖像的像素坐標(biāo)在所述原始圖像中相互重疊的區(qū)域；

處理模塊，用于分別對(duì)所述重疊區(qū)域和所述非重疊區(qū)域進(jìn)行像素處理，生成所述重疊區(qū)域的第一像素信息和所述非重疊區(qū)域的第二像素信息；

拼接模塊，用于根據(jù)所述第一像素信息和所述第二像素信息，將所述重疊區(qū)域和所述非重疊區(qū)域進(jìn)行圖像拼接，生成所述原始圖像的拼接圖像。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器，用以存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用以執(zhí)行如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，以對(duì)多個(gè)原始的子圖像進(jìn)行圖像拼接。

10.一種非暫態(tài)電子設(shè)備可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括：程序，當(dāng)其藉由電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。