[發明專利]一種多旋翼無人機可折疊自適應起落架

有效

• 申請號: 202011474216.3
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112550680B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 姜紅建;黃冠宇;蔡建東;謝安桓;張丹
• 申請（專利權）人: 之江實驗室
• 主分類號: B64C25/24
• 分類號: B64C25/24;B64C25/26;B64D47/00;B64D47/08;B64C27/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 賈玉霞

1.一種多旋翼無人機可折疊自適應起落架，其特征在于，該起落架安裝在多旋翼無人機下方，其包括下部位置調整平臺（1）、上部位置調整平臺（2）及位姿檢測裝置；

所述的下部位置調整平臺包含下座（11）、底部大腿桿（12）、底部小腿桿（13）、底部大腿桿驅動電機（15）和底部小腿桿驅動舵機（16），所述底部大腿桿（12）與下座（11）轉動連接，并在所述底部大腿桿驅動電機（15）的驅動下繞下座（11）轉動；所述底部小腿桿（13）與底部大腿桿（12）轉動連接，并在底部小腿桿驅動舵機（16）的驅動下繞所述底部大腿桿（12）轉動；

所述的上部位置調整平臺包含上座（21）、連桿（22）和連桿驅動電機（26），所述連桿（22）的一端與上座（21）轉動連接，另一端與下座（11）轉動連接，且可沿下座（11）滑動；所述連桿（22）在所述連桿驅動電機（26）的驅動下繞上座（21）轉動，并沿下座（11）直線往返運動；

所述的位姿檢測裝置包括壓力傳感器（3）、深度相機（4）及IMU（5），所述的壓力傳感器（3）安裝在底部小腿桿（13）下方，用于檢測起落架降落時底部小腿桿（13）與地面的接觸力，并發送給無人機的主控系統；所述的深度相機（4）安裝在下座（11）下方，用于多旋翼無人機降落前進行地形勘測，形成降落區域的三維地形建模，并發送給無人機的主控系統；所述的IMU（5）安裝在上座（21）上方，用于檢測起落架降落后的姿態，并發送給無人機的主控系統。

2.根據權利要求1所述的多旋翼無人機可折疊自適應起落架，其特征在于，所述下座（11）為人字形，三個端部夾角為120°，每個端部均連接一個底部大腿桿（12）。

3.根據權利要求1所述的多旋翼無人機可折疊自適應起落架，其特征在于，所述上座（21）為人字形，三個端部夾角為120°，每個端部均連接一個連桿（22）。

4.根據權利要求1所述的多旋翼無人機可折疊自適應起落架，其特征在于，所述上部位置調整平臺還包括滑塊（23），所述連桿（22）的另一端與所述滑塊（23）轉動連接，所述滑塊（23）可沿所述下座（11）滑動，從而帶動所述連桿（22）滑動。

5.根據權利要求2所述的多旋翼無人機可折疊自適應起落架，其特征在于，所述下座（11）的每個端部均開設有滑槽，用于起落架折疊時容納所述底部大腿桿（12）和底部小腿桿（13）。