[發明專利]一種底盤行走機構及輪式機器人

有效

• 申請號: 202011473550.7
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112550442B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 王紀武;劉錫田;田林;戴波;張勤儉;原雪純;許鈞翔;褚文杰;裴欣;韓曉;嚴晨;韓碩
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D63/02;B62D63/04;B60K1/00;B60K17/04
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 范盈

1.一種底盤行走機構，包括底盤機架；其特征在于，所述底盤機架的底部設有：

第一萬向輪系和第二萬向輪系，所述第一萬向輪系和所述第二萬向輪系均位于所述底盤機架的左右方向的中心線上，且分別靠近所述底盤機架的前、后邊緣設置；

第一輔助輪系和第二輔助輪系，所述第一輔助輪系和第二輔助輪系均位于所述底盤機架的前后方向的中心線上，且分別靠近所述底盤機架的左、右邊緣設置；

行進驅動電機，所述行進驅動電機通過第一傳動裝置同時傳動連接所述第一萬向輪系和所述第二萬向輪系；所述行進驅動電機能夠驅動所述第一萬向輪系和所述第二萬向輪系直行；

轉向驅動電機，所述轉向驅動電機通過第二傳動裝置同時傳動連接所述第一萬向輪系和所述第二萬向輪系；所述轉向驅動電機能夠驅動所述第一萬向輪系和所述第二萬向輪系向相反方向轉動；

所述第一萬向輪系包括：

第一車輪，所述第一車輪的車軸的一端連接所述第一傳動裝置的第一輸出端；

第一輪架，所述第一輪架包括第一車輪支架，所述第一車輪的車軸的兩端分別架設在所述第一車輪支架的兩端，且所述第一車輪的車軸可相對所述第一車輪支架轉動；

第一轉向軸，所述第一轉向軸的設置方向與所述第一車輪的車軸的設置方向相垂直，所述第一轉向軸的第一端與所述第一輪架固連，所述第一轉向軸的第二端連接所述第二傳動裝置的第一輸出端；

所述第一傳動裝置包括第一齒輪機構、反向同步機構、第一帶傳動機構、第二帶傳動機構、第三帶傳動機構、第四帶傳動機構、第一錐齒輪機構和第二錐齒輪機構；

所述反向同步機構包括：

第三齒輪，設置在第一傳動軸上；

第二傳動軸和第三傳動軸，相對所述第一傳動軸的軸線相對設置；

第四齒輪和第五齒輪，所述第四齒輪設置在所述第二傳動軸的第一端，所述第五齒輪設置在所述第三傳動軸第一端，所述第四齒輪和所述第五齒輪均與所述第三齒輪相嚙合，且所述第四齒輪和所述第五齒輪的結構相同；所述第二傳動軸的第二端連接所述第一帶傳動機構的輸入端；所述第三傳動軸的第二端連接所述第二帶傳動機構的輸入端；

所述第一帶傳動機構包括：

第一帶輪，與所述第四齒輪同軸設置；

第四傳動軸，所述第四傳動軸為空心軸，套設在所述第一轉向軸上，且能夠相對所述第一轉向軸轉動；

第二帶輪，設置在所述第四傳動軸的第一端；

第一同步帶，張緊在所述第一帶輪和所述第二帶輪上；

所述第四傳動軸的第二端連接所述第三帶傳動機構的輸入端；

所述第二帶傳動機構的結構與所述第一帶傳動機構的結構相同；

所述第三帶傳動機構包括：

第三帶輪，與所述第二帶輪同軸設置；

第六傳動軸，與所述第四傳動軸平行設置；

第四帶輪，設置在所述第六傳動軸的第一端；

第二同步帶，張緊在所述第三帶輪和所述第四帶輪上；

所述第六傳動軸的第二端連接所述第一錐齒輪機構的輸入端；

所述第四帶傳動機構的結構與所述第三帶傳動機構的結構相同；

所述第一錐齒輪機構包括：

第一錐齒輪，設置在所述第六傳動軸的第二端；

第二錐齒輪，設置在所述第一車輪的車軸的一端；

所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪相嚙合；

所述第二錐齒輪機構的結構與所述第一錐齒輪機構的結構相同。

2.根據權利要求1所述的底盤行走機構，其特征在于，

所述第二萬向輪系包括：

第二車輪，所述第二車輪的車軸的一端連接所述第一傳動裝置的第二輸出端；

第二輪架，所述第二輪架包括第二車輪支架，所述第二車輪的車軸的兩端分別架設在所述第二車輪支架的兩端，且所述第二車輪的車軸可相對所述第二車輪支架轉動；

第二轉向軸，所述第二轉向軸的設置方向與所述第二車輪的車軸的設置方向相垂直，所述第二轉向軸的第一端與所述第二輪架固連，所述第二轉向軸的第二端連接所述第二傳動裝置的第二輸出端。