[發明專利]基于質心的道路中心線提取方法在審
| 申請號： | 202011472499.8 | 申請日： | 2020-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN112581478A | 公開（公告）日： | 2021-03-30 |
| 發明（設計）人： | 吳忍;孫淵 | 申請（專利權）人： | 上海電機學院 |
| 主分類號： | G06T7/11 | 分類號： | G06T7/11;G06T7/66;G06T7/68;G06F17/11 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227 | 代理人： | 李慶 |
| 地址： | 200240 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 質心 道路 中心線 提取 方法 | ||
1.一種基于質心的道路中心線提取方法，包括步驟：
S1：獲取一道路的二值圖像；
S2：將所述二值圖像沿所述道路延伸方向劃分為多個區域；
S3：建立一直角坐標系并計算各所述區域的質心坐標(x,y)；
S4：將各所述區域中位于端部的一所述區域作為第一區域；將所述第一區域相鄰的一所述區域作為第二區域；
S5：根據所述第一區域和所述第二區域的所述質心坐標確定所述第一區域和所述第二區域的中心線方程；
S6：判斷所述第二區域遠離所述第一區域的一側是否還存在相鄰所述區域；如存在繼續步驟，否則跳至步驟S8；
S7：將當前所述第二區域作為新的所述第一區域，將當前所述第二區域的遠離原所述第一區域的一相鄰所述區域作為新的所述第二區域；返回步驟S5；
S8：根據全部所述中心線方程獲得所述道路的中心線。
2.根據權利要求1所述的基于質心的道路中心線提取方法，其特征在于，所述S3步驟中，所述質心坐標(x,y)滿足公式(1)：
其中，i表示大于零的自然數，xi表示當前所述區域第i像素在x方向上的坐標，Pi表示xi對應的像素值；yi表示當前所述區域第i像素在y方向上的坐標，Qi表示yi對應的像素值；m表示當前所述區域x方向上像素點的數量；n表示當前所述區域y方向上像素點的數量。
3.根據權利要求2所述的基于質心的道路中心線提取方法，其特征在于，所述S5步驟中，所述中心線方程滿足公式(2)
其中，(x’,y’)為所述中心線方程上的點的坐標；(x1,y1)為所述第一區域的質心坐標值；(x2,y2)為所述第二區域的質心坐標值。
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