[發明專利]一種穿戴式上肢柔性康復機器人

在審

• 申請號: 202011471391.7
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112587370A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 張玲;楊東;朱曉平;高蓉;余嘉元
• 申請（專利權）人: 南京勵智心理大數據產業研究院有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 重慶樂泰知識產權代理事務所(普通合伙) 50221
• 代理人: 林慰敏

1.一種穿戴式上肢柔性康復機器人，其特征在于，

包括機器人主體和兩個結構相同的手臂組件，兩個所述手臂組件分別設置在所述機器人主體的兩側，所述手臂組件與所述機器人主體固定連接；

所述手臂組件包括大臂、轉動節、小臂、旋轉氣缸和固定架，所述大臂的一端與所述機器人主體固定連接，所述大臂的另一端與所述轉動節轉動連接，所述轉動節遠離所述大臂的一端與所述小臂轉動連接，所述旋轉氣缸位于所述轉動節的內部，所述小臂與所述旋轉氣缸的輸出端固定連接，所述大臂和所述小臂的頂部的兩側均轉動連接有所述固定架；

所述轉動節間隔圍設有多個卡合扣，所述大臂間隔設置有多個卡合口，任一所述卡合扣卡合在其中一所述卡合口的內部。

2.如權利要求1所述的穿戴式上肢柔性康復機器人，其特征在于，

所述手臂組件還包括扭簧，所述大臂和所述小臂均設有固定軸，所述固定架具有轉動孔，所述固定軸穿設在所述轉動孔的內部，所述固定軸與所述大臂的連接處以及所述固定軸與所述小臂的連接處均設置有所述扭簧，所述扭簧位于所述轉動孔的內部。

3.如權利要求1所述的穿戴式上肢柔性康復機器人，其特征在于，

所述穿戴式上肢柔性康復機器人還包括加熱片，所述加熱片與所述大臂以及所述小臂固定連接，所述加熱片的表面包覆有填充體。

4.如權利要求1所述的穿戴式上肢柔性康復機器人，其特征在于，

所述穿戴式上肢柔性康復機器人還包括抵緊結構，所述抵緊結構包括彈簧和抵持板，所述大臂和所述小臂上均設有所述抵緊結構，所述大臂和所述小臂均設有容納槽，所述彈簧卡合在所述容納槽的內部，所述抵持板于所述容納槽的內部滑動，所述彈簧的一端與所述抵持板相抵持。

5.如權利要求1所述的穿戴式上肢柔性康復機器人，其特征在于，

所述穿戴式上肢柔性康復機器人還包括按摩組件，所述按摩組件包括凸輪和減速電機，所述機器人主體具有凹槽，所述減速電機與所述機器人主體固定連接，所述減速電機位于所述凹槽的內部，所述凸輪與所述減速電機的輸出端固定連接，所述凸輪位于所述凹槽的內部。