[發明專利]一種角速度控制段兼顧角偏差控制的方法

有效

• 申請號: 202011471336.8
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112550769B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 邵夢晗;潘豪;胡海峰;胡煜榮;宋征宇;張惠平;尚騰;何勇;柴嘉薪
• 申請（專利權）人: 北京航天自動控制研究所
• 主分類號: B64G1/24
• 分類號: B64G1/24
• 代理公司: 北京一枝筆知識產權代理事務所(普通合伙) 11791
• 代理人: 張慶瑞

1.一種角速度控制段兼顧角偏差控制的方法，其特征在于，具體步驟包括：

步驟1、在角速度控制段第一周期，根據當前時刻俯仰、偏航、滾動角偏差以及角速度控制要求時長，得到角速度控制段的平均需求角速度；

所述步驟1中角速度控制段的平均需求角速度為：

其中為當前時刻俯仰角偏差，Δψ₁為當前時刻偏航角偏差，Δγ₁為當前時刻滾動角偏差，Δt_jsdctrl為角速度控制要求時長；

步驟2、將平均需求角速度取反，并對取反后的平均角速度進行限幅；所述步驟2中平均角速度限幅值的絕對值ω_{ψ_max}、ω_{γ_max}均滿足指標要求；平均角速度限幅值的絕對值為滿足指標要求的一個小量，避免角偏差過大導致角速度無法有效控制；指標要求為根據需要人為規定的數值；所述步驟2中得到的取反限幅后的平均角速度為：

其中ω_{ψ_max}、ω_{γ_max}為平均角速度限幅值的絕對值；

步驟3、將取反限幅后的平均角速度作為角速度控制段的目標程序角速度輸入控制方程構建的模型進行角速度偏差控制，其中所述控制方程基于角速度通道增益、校正網絡和控制指令輸出建立；

所述步驟3中nT時刻角速度控制通道輸入為：

其中為控制方程的俯仰角速度的輸入量，為控制方程的偏航角速度的輸入量，為控制方程的滾動角速度的輸入量，ω_x1、ω_y1、ω_z1分別為當前時刻俯仰、偏航和滾動通道的箭體系角速度；

所述控制方程為：

其中，E_ψ、E_γ為控制指令輸出值，D_ψ(z)、D_γ(z)為校正網絡系數，a_1ψ、a_1γ為角速度通道增益，為控制方程的俯仰角速度的輸入量，為控制方程的偏航角速度的輸入量，為控制方程的滾動角速度的輸入量。