[發明專利]用于來自多個域的測量數據的評估系統

在審

• 申請號: 202011471246.9
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112990251A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 高見昌渡;U·布勒施;D·巴里亞米斯;E·施賴伯
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06N3/04;G06N3/06;G06N3/08
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉晗曦;劉春元

用于將測量數據處理為一個或多個評估結果的評估系統，所述測量數據包括利用一個或多個傳感器檢測的物理測量數據和/或一個或多個傳感器的切合實際的合成測量數據，評估系統包括：至少兩個相互獨立的輸入級，所述輸入級被構造為接受測量數據并將所述測量數據處理為初步成果，至少一個處理級，所述至少一個處理級獲得所有輸入級的初步成果作為輸入，并且被構造為將所輸入的一個或多個初步成果處理為共同的中間成果，以及至少一個輸出級，所述至少一個輸出級被構造為將所述中間成果處理為評估系統的一個或多個評估結果。用于訓練評估系統的方法。用于運行評估系統的方法。

技術領域

本發明涉及評估系統，所述評估系統可以例如用于評估從車輛檢測的測量數據。

背景技術

為了使車輛能夠在道路交通中至少部分自動化地移動，必須檢測所述車輛的環境并在與所述車輛的環境中的對象即將發生碰撞的情況下采取應對措施。環境表示（Repr?sentation）的創建和定位對于安全的自動化駕駛來說也是必要的。

為了能夠從對車輛環境的物理觀察中推導出關于自身車輛的其他行為的決策，使用可多次訓練的評估系統。類似于在直至獲得駕駛許可之前典型地駕駛不到100小時且行駛了不到1000km的人類駕駛員，這些系統可將從有限的訓練數據儲備中獲取的（gesch?pft）知識也概括套用到并非訓練對象的許多其他狀況。

在這種情況下，這種評估系統的訓練在以后的有效運行中典型地只能用于評估以與訓練數據相同的方式物理檢測的測量數據。將傳感器升級到以物理上略微不同的方式工作的后續模型就可能已經使得迄今為止完成的訓練廢棄。

為了讓事后的改變變得容易，在DE 10 2017 212 835 A1中建議對評估系統的負責不同駕駛機動動作的模塊彼此分開地進行訓練。

發明內容

在本發明的范疇內開發了可訓練的評估系統。該評估系統被構造為將測量數據處理為一個或多個評估結果。使用一個或多個傳感器檢測所述測量數據，和/或所述測量數據包括所述一個或多個傳感器的切合實際的（realistisch）合成測量數據。切合實際的合成測量數據可以例如代替實際物理上記錄的測量數據或者與實際物理上記錄的測量數據結合地被使用，以便訓練所述評估系統。典型地，具有傳感器的切合實際的合成測量數據的數據集與使用該傳感器實際物理上記錄的測量數據難以區分開。

作為傳感器特別適合的是光學相機或熱像儀、超聲傳感器、雷達傳感器和激光雷達傳感器。因此，所述測量數據特別是可以包括例如一種或多種成像模式（Abbildungsmodalit?t）的圖像數據或視頻數據。

所述評估系統特別是可以體現為：利用可適配參數被參數化的理想地具有大的概括力的功能。在所述評估系統的訓練時，特別是可以如此適配所述參數，使得在將學習測量數據輸入到所述評估系統中時，盡可能良好地再現所屬的學習評估結果。所述評估系統特別是可以包含人工神經網絡KNN，和/或所述評估系統可以被構造為KNN。

所述評估系統包括至少兩個相互獨立的輸入級，這些輸入級被構造為接受測量數據并將所述測量數據處理為初步成果（Vorprodukt）。可以例如由物理傳感器、諸如相機供應所述測量數據給這些輸入級。在此，在這些傳感器和這些輸入級之間不必存在1：1的分配。

因此，可以在共同的輸入級中合并（zusammenführen）例如來自多個彼此相似的傳感器的測量數據。例如，多個構造相同的相機可以觀察車輛環境的不同子區域。

但是相反，也可以例如將來自一個或多個傳感器的相同測量數據同時輸送到具有不同架構的多個輸入級。通過這種方式，在訓練所述評估系統時可以立即得知哪種架構更有利于正好對所述測量數據進行處理。

處理級獲得所有輸入級的所述初步成果作為輸入。所述處理級被構造為將一個或多個初步成果處理為共同的中間成果（Zwischenprodukt）。最后，設置至少一個輸出級，所述至少一個輸出級被構造為將所述中間成果處理為所述評估系統的一個或多個評估結果。