[發明專利]一種絕緣子連桿爬行機構

有效

• 申請號: 202011470359.7
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112606923B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 潘新安;董尚群;王洪光
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;H02G1/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及移動機器人技術領域，特別涉及一種絕緣子連桿爬行機構。包括第一連桿機構、第二連桿機構、第三連桿機構、第一框架、第二框架及框架開合驅動機構，其中第一框架和第二框架的一端通過第一連桿機構連接，第一框架和第二框架的另一端分別設有第二連桿機構和第三連桿機構；第一連桿機構、第二連桿機構和第三連桿機構可同步沿絕緣子爬行；第二框架為可開合結構，框架開合驅動機構設置于第二框架上，用于驅動第二框架進行開合動作。本發明可以簡單、快捷的實現在絕緣子串上的爬行，并且控制簡單，只需要電機做單一方向的圓周運動便可以實現機構在絕緣子串上的爬行，具有良好的應用前景。

技術領域

本發明涉及移動機器人技術領域，特別涉及一種絕緣子連桿爬行機構。

背景技術

絕緣子是一種特殊的絕緣電子控件，多用于電線桿或者高壓電線塔。絕緣子通常由兩部分組成，一部分是中心的鐵帽，多個鐵帽的兩端可以首尾連接成串。鐵帽套上鋼化玻璃，用水泥膠合劑將兩者膠為一體即形成了絕緣子。絕緣子根據其鐵帽和外部玻璃或陶瓷乘船后架設于空中，架設方式有水平架設、垂直架設、傾斜假設。由于絕緣子所處環境較為危險，不利于人工進行檢測，需要一些絕緣子爬行機構負載相應的模塊進行工作。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種絕緣子連桿爬行機構，可以實現在絕緣子串上穩定的爬行，負載其余功能模塊以完成多種功能，該機構結構簡潔、易于控制、自重較低。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種絕緣子連桿爬行機構，包括第一連桿機構、第二連桿機構、第三連桿機構、第一框架、第二框架及框架開合驅動機構，其中第一框架和第二框架的一端通過第一連桿機構連接，所述第一框架和第二框架的另一端分別設有第二連桿機構和第三連桿機構；所述第一連桿機構、第二連桿機構和第三連桿機構可同步沿絕緣子爬行；

所述第二框架為可開合結構，所述框架開合驅動機構設置于所述第二框架上，用于驅動所述第二框架進行開合動作。

所述第一連桿機構、第二連桿機構和第三連桿機構結構相同，均包括安裝支撐架及設置于所述安裝支撐架上的第一連桿組件、第二連桿組件及連桿驅動機構，其中第一連桿組件和第二連桿組件上下布設并且均與所述連桿驅動機構連接，所述連桿驅動機構驅動所述第一連桿組件和第二連桿組件反向擺動，從而實現沿絕緣子爬行動作。

所述第一連桿組件和所述第二連桿組件結構相同，均包括絕緣連桿、搖臂連桿及驅動連桿，其中驅動連桿與所述連桿驅動機構連接，可繞定軸轉動；所述驅動連桿的一端與所述絕緣連桿的中間位置鉸接，所述絕緣連桿的末端與搖臂連桿的一端鉸接，所述搖臂連桿的另一端通過搖臂轉軸與所述安裝支撐架轉動連接，所述絕緣連桿的首端為爬行施力端。

所述絕緣連桿的爬行施力端的運動軌跡為“D”形，所述第一連桿組件和所述第二連桿組件中的絕緣連桿的初始安裝位置分別位于運動軌跡的頂部和底部。

所述連桿驅動機構包括第一被動輪、張緊輪、第二被動輪、主動輪、動力傳動皮帶及爬行驅動電機，其中第一被動輪和第二被動輪分別布設于主動輪的上下側，所述動力傳動皮帶環繞于第一被動輪、第二被動輪及主動輪的外側，并且通過張緊輪張緊；所述爬行驅動電機的輸出端與所述主動輪連接；所述第一被動輪與所述第一連桿組件中的驅動連桿連接；所述第二被動輪與所述第二連桿組件中的驅動連桿連接。

所述安裝支撐架包括第一導向桿、第二導向桿、第一導向桿連接件、第二導向桿連接件及機構安裝框架，其中第一導向桿和第二導向桿分別通過第一導向桿連接件和第二導向桿連接件連接在機構安裝框架的兩側，所述第一導向桿和所述第二導向桿均沿豎直方向布設，用于與絕緣子的外圓周接觸。