[發明專利]機器人避障方法及裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202011469237.6
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112578795A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 鄭大可;劉益彰;龐建新;譚歡;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 王志強

本發明實施例公開了一種機器人避障方法及裝置、機器人及存儲介質，方法包括：機器人在沿初始移動軌跡行進的過程中若檢測到凹形障礙物，則通過將該凹形障礙物劃分為兩兩相交的凸形障礙物的方式，使得能夠將凹形障礙物的避障問題轉化成兩兩相交的凸形障礙物的避障問題，簡化凹形障礙物避障的難度，且預測該初始移動軌跡到達凹形障礙物時，該初始移動軌跡與凹形障礙物的表面的相交點；根據上述的相交點及相交線對初始移動軌跡進行避障修正，得到目標移動軌跡，并按照該目標移動軌跡進行避障，使得可基于相交點及兩兩相交的凸形障礙物的相交位置在凹形障礙物的表面的相交線對初始移動軌跡進行避障修正，使得能夠有效的實現對凹形障礙物的避障。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人避障方法及裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著對機器人的不斷研究和應用，機器人如：機械臂、無人機、移動機器人、水下機器人等都需要在越來越復雜的環境下執行期望的任務，例如，機械臂需要在復雜的車間環境中搬運物體或與人工協同工作，無人機則需要在復雜的地理環境下穿梭，完成相應的偵查任務等等。在這些情況下，為了保證人、其他機器人及機器人自身的安全，同時為了能夠完成相應的工作任務，機器人需要實時的避開工作環境中的凹形障礙物，例如，架子、樹、工人、桌子、其他機器人等等。對于機器人研究來說，如何在具有凹形障礙物的場景下，保證機器人安全有效的避開凹形障礙物，是一個具有重要實際應用價值并具有挑戰的問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人避障方法及裝置、機器人及存儲介質，能夠有效的實現對凹形障礙物的避障。

為實現上述目的，本發明第一方面提供一種機器人避障方法，所述方法包括：

機器人在沿初始移動軌跡行進的過程中若檢測到凹形障礙物，則按照所述凹形障礙物的形狀將所述凹形障礙物劃分為兩兩相交的凸形障礙物，確定兩兩相交的兩個凸形障礙物的相交位置在所述凹形障礙物的表面的相交線；

預測所述初始移動軌跡到達所述凹形障礙物時，所述初始移動軌跡與所述凹形障礙物的表面的相交點；

根據所述相交點及所述相交線對所述初始移動軌跡進行避障修正，得到目標移動軌跡，并按照所述目標移動軌跡進行避障。

為實現上述目的，本發明第二方面提供一種機器人避障裝置，所述裝置包括：

預測模塊，用于機器人在沿初始移動軌跡行進的過程中若檢測到凹形障礙物，則按照所述凹形障礙物的形狀將所述凹形障礙物劃分為兩兩相交的凸形障礙物，確定兩兩相交的兩個凸形障礙物的相交位置在所述凹形障礙物的表面的相交線；

確定模塊，用于預測所述初始移動軌跡到達所述凹形障礙物時，所述初始移動軌跡與所述凹形障礙物的表面的相交點；

避障修正模塊，用于根據所述相交點及所述相交線對所述初始移動軌跡進行避障修正，得到目標移動軌跡，并按照所述目標移動軌跡進行避障。

為實現上述目的，本發明第三方面提供一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行以下步驟：

機器人在沿初始移動軌跡行進的過程中若檢測到凹形障礙物，則按照所述凹形障礙物的形狀將所述凹形障礙物劃分為兩兩相交的凸形障礙物，確定兩兩相交的兩個凸形障礙物的相交位置在所述凹形障礙物的表面的相交線；

預測所述初始移動軌跡到達所述凹形障礙物時，所述初始移動軌跡與所述凹形障礙物的表面的相交點；

根據所述相交點及所述相交線對所述初始移動軌跡進行避障修正，得到目標移動軌跡，并按照所述目標移動軌跡進行避障。

為實現上述目的，本發明第四方面提供一種機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行以下步驟：