[發明專利]用于執行點云掃描操作的方法、相關裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011469057.8
• 申請日: 2020-12-15
• 公開（公告）號: CN112688991B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 陳睿智;楊新航
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: H04L67/10
• 分類號: H04L67/10;H04L67/568;G06F16/29
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于執行點云掃描操作的方法，包括：

接收傳入的場景變化信號；其中，所述場景變化信號由目標事件相機監測到目標區域存在場景內容變化時生成；

根據所述場景變化信號對所述目標區域重新進行點云掃描操作，得到新點云數據；其中，每個目標區域均設置有事件相機和點云掃描設備；

將所述新點云數據發送給地圖更新服務器；

響應于在預設時長內連續向所述地圖更新服務器發送了所述目標區域分別在多個時刻的新點云數據，控制所述地圖更新服務器將所述目標區域的舊點云數據更新為最新接收到的新點云數據，得到新的完整點云地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述目標事件相機監測到目標區域中存在亮度變化超過預設閾值時，生成所述場景變化信號。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括：

建立與目標事件相機的之間的第一通信鏈路；以及

所述接收傳入的場景變化信號包括：

通過所述第一通信鏈路從所述目標事件相機接收傳入的場景變化信號。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：

建立與中轉服務器之間的第二通信鏈路；其中，所述中轉服務器與所述目標事件相機之間通信相連；以及

所述接收傳入的場景變化信號包括：

通過所述第二通信鏈路從所述中轉服務器中獲取所述目標事件相機發出的場景變化信號。

5.根據權利要求1所述的方法，在控制所述地圖更新服務器將所述目標區域的舊點云數據更新為所述新點云數據之前，還包括：

確定所述新點云數據與所述目標區域的舊點云數據的差異大小；

響應于確定所述差異大小小于預設差異程度，等待至預設的下一地圖更新周期的起始時刻執行所述控制所述地圖更新服務器將所述目標區域的舊點云數據更新為所述新點云數據的步驟。

6.一種用于執行點云掃描操的裝置，包括：

變化信號接收單元，被配置成接收傳入的場景變化信號；其中，所述場景變化信號由目標事件相機監測到目標區域存在場景內容變化時生成；

新點云數據獲取單元，被配置成根據所述場景變化信號對所述目標區域重新進行點云掃描操作，得到新點云數據；其中，每個目標區域均設置有事件相機和點云掃描設備；

新點云數據發送單元，被配置成將所述新點云數據發送給地圖更新服務器；

新點云地圖更新單元，被配置成響應于在預設時長內連續向所述地圖更新服務器發送了所述目標區域分別在多個時刻的新點云數據，控制所述地圖更新服務器將所述目標區域的舊點云數據更新為最新接收到的新點云數據，得到新的完整點云地圖。

7.根據權利要求6所述的裝置，還包括：

事件相機控制單元，被配置成控制所述目標事件相機監測到目標區域中存在亮度變化超過預設閾值時，生成所述場景變化信號。

8.根據權利要求6所述的裝置，還包括：

第一鏈路建立單元，被配置成建立與目標事件相機的之間的第一通信鏈路；以及

所述變化信號接收單元進一步被配置成，通過所述第一通信鏈路從所述目標事件相機接收傳入的場景變化信號。

9.根據權利要求6所述的裝置，還包括：

第二通信鏈路建立單元，被配置成建立與中轉服務器之間的第二通信鏈路；其中，所述中轉服務器與所述目標事件相機之間通信相連；以及

所述變化信號接收單元進一步被配置成，通過所述第二通信鏈路從所述中轉服務器中獲取所述目標事件相機發出的場景變化信號。

10.根據權利要求6所述的裝置，還包括：

點云數據比較單元，被配置成確定所述新點云數據與所述目標區域的舊點云數據的差異大小；以及

所述新點云地圖更新單元進一步被配置成：響應于確定所述差異大小小于預設差異程度，等待至預設的下一地圖更新周期的起始時刻執行所述控制所述地圖更新服務器將所述目標區域的舊點云數據更新為所述新點云數據的步驟。