[發明專利]一種傳感器數據關聯方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011467340.7
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112465065B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 鹿強;衣春雷;吳健宇
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種傳感器數據關聯方法，其特征在于，包括：

獲取待融合目標；

基于聚類算法對所述待融合目標進行聚類，得到至少兩個簇結構；

基于所述簇結構的核心距離、最小可達距離和預設距離集合，從所述待融合目標中選取目標點，根據所述目標點生成簇集合，其中，所述簇集合中的簇密度從大到小排列；

對所述簇集合中的每個簇，使用與所述簇密度對應的最大匹配距離，進行目標關聯；

所述對所述簇集合中的每個簇，使用與簇密度對應的最大匹配距離，進行目標關聯包括：

基于所述簇集合中的每個簇生成融合目標列表；

獲取所述融合目標列表中的待融合目標的掩碼標志；

根據所述掩碼標志和簇密度對應的最大匹配距離進行目標關聯；

所述根據所述掩碼標志和簇密度對應的最大匹配距離進行目標關聯，包括：

獲取掩碼標志按位與的結果為零的兩組待融合目標；基于簇密度最大匹配距離，對所述兩組待融合目標進行目標關聯；獲取待融合目標中傳感器來源的總數目j；獲取傳感器來源數目為i的掩碼標志集合，其中，所述

從所述掩碼標志集合中選取一個目標掩碼標志；將所述目標掩碼標志對應的待融合目標存儲至第一列表；將與所述第一列表中的掩碼標志按位與的結果為零的待融合目標存儲至第二列表；基于簇密度對應的最大匹配距離將所述第一列表和所述第二列表進行目標關聯。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述簇結構的核心距離、最小可達距離和預設距離集合，從所述待融合目標中選目標點，根據所述目標點生成簇集合，其中，所述簇集合中的簇密度從大到小排列之前，還包括：

基于預設距離集合得到至少一個區間，將所述待融合目標預設到所述至少一個區間獲取目標點，其中，所述預設距離集合中的預設距離依次遞增。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于簇密度對應的最大匹配距離將所述第一列表和所述第二列表進行目標關聯包括：

根據所述第一列表和所述第二列表生成初始代價矩陣；

對所述初始代價矩陣進行分塊并行計算得到目標代價矩陣；

基于所述目標代價矩陣和最大匹配距離使用匈牙利匹配算法進行關聯匹配；

根據所述匹配結果進行目標關聯合并。

4.一種傳感器數據關聯裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待融合目標；

聚類模塊，用于基于聚類算法對所述待融合目標進行聚類，得到至少兩個簇結構；

生成模塊，用于基于所述簇結構的核心距離、最小可達距離和預設距離集合，從所述待融合目標中選取目標點，根據所述目標點生成簇集合，其中，所述簇集合中的簇密度從大到小排列；

關聯模塊，用于對所述簇集合中的每個簇，使用與所述簇密度對應的最大匹配距離，進行目標關聯；

所述關聯模塊，還用于：基于所述簇集合中的每個簇生成融合目標列表；獲取所述融合目標列表中的待融合目標的掩碼標志；根據所述掩碼標志和簇密度對應的最大匹配距離進行目標關聯，包括：獲取掩碼標志按位與的結果為零的兩組待融合目標；基于簇密度最大匹配距離，對所述兩組待融合目標進行目標關聯；獲取待融合目標中傳感器來源的總數目j；獲取傳感器來源數目為i的掩碼標志集合，其中，所述從所述掩碼標志集合中選取一個目標掩碼標志；將所述目標掩碼標志對應的待融合目標存儲至第一列表；將與所述第一列表中的掩碼標志按位與的結果為零的待融合目標存儲至第二列表；基于簇密度對應的最大匹配距離將所述第一列表和所述第二列表進行目標關聯。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，還包括：

劃分模塊，用于在基于所述簇結構的核心距離、最小可達距離和預設距離集合，從所述待融合目標中選目標點，根據所述目標點生成簇集合，其中，所述簇集合中的簇密度從大到小排列之前，基于預設距離集合得到至少一個區間，將所述待融合目標預設到所述至少一個區間獲取目標點，其中，所述預設距離集合中的預設距離依次遞增。

6.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-3中任一所述的方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一所述的方法。