[發明專利]模型生成方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011467006.1
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112528864A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 何剛
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 閻敏;郭麗祥

1.一種模型生成方法，包括：

確定樣本圖像中的路沿像素區域以及所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域；

根據所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域與所述路沿像素區域的比例信息，標注所述樣本圖像的路沿置信度；

基于所述樣本圖像以及所述路沿置信度，訓練得到路沿檢測模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域與所述路沿像素區域的比例信息，標注所述樣本圖像的路沿置信度，包括：

將所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域的像素數量與所述路沿像素區域的像素數量的比值，標注為所述樣本圖像的路沿置信度。

3.根據權利要求1或2所述的方法，還包括：

利用所述路沿檢測模型對待檢測圖像進行置信度檢測，得到所述待檢測圖像的路沿置信度。

4.根據權利要求3所述的方法，還包括：

利用所述路沿檢測模型對所述待檢測圖像進行路沿檢測，得到所述待檢測圖像的路沿像素區域；

在所述待檢測圖像的路沿置信度大于等于預設閾值的情況下，將所述路沿像素區域確定為針對所述待檢測圖像的路沿檢測結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述利用所述路沿檢測模型對所述待檢測圖像進行路沿檢測，得到所述待檢測圖像的路沿像素區域，包括：

利用所述路沿檢測模型對所述待檢測圖像進行語義分割，得到所述待檢測圖像中的至少一個路沿像素；

利用所述路沿檢測模型針對所述至少一個路沿像素預測實例特征編碼，得到所述至少一個路沿像素的實例特征編碼；

基于所述至少一個路沿像素的實例特征編碼，確定所述待檢測圖像中與至少一個路沿分別對應的至少一個路沿像素區域。

6.根據權利要求4或5所述的方法，還包括：

根據所述待檢測圖像的路沿檢測結果，確定所述待檢測圖像中最外側車道的檢測結果；

基于所述最外側車道的檢測結果，確定所述待檢測圖像的采集裝置所在的車道。

7.一種模型生成裝置，包括：

區域確定模塊，用于確定樣本圖像中的路沿像素區域以及所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域；

置信度標注模塊，用于根據所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域與所述路沿像素區域的比例信息，標注所述樣本圖像的路沿置信度；

訓練模塊，用于基于所述樣本圖像以及所述路沿置信度，訓練得到路沿檢測模型。

8.根據權利要求7所述的裝置，其中，所述置信度標注模塊用于將所述路沿像素區域中路沿可見的像素區域的像素數量與所述路沿像素區域的像素數量的比值，標注為所述樣本圖像的路沿置信度。

9.根據權利要求7或8所述的裝置，還包括：

置信度檢測模塊，用于利用所述路沿檢測模型對待檢測圖像進行置信度檢測，得到所述待檢測圖像的路沿置信度。

10.根據權利要求9所述的裝置，還包括：

路沿檢測模塊，用于利用所述路沿檢測模型對所述待檢測圖像進行路沿檢測，得到所述待檢測圖像的路沿像素區域；

結果輸出模塊，用于在所述待檢測圖像的路沿置信度大于等于預設閾值的情況下，將所述路沿像素區域確定為針對所述待檢測圖像的路沿檢測結果。

11.根據權利要求10所述的裝置，其中，所述路沿檢測模塊包括：

語義分割單元，用于利用所述路沿檢測模型對所述待檢測圖像進行語義分割，得到所述待檢測圖像中的至少一個路沿像素；

實例分割單元，用于利用所述路沿檢測模型針對所述至少一個路沿像素預測實例特征編碼，得到所述至少一個路沿像素的實例特征編碼；

區域確定單元，用于基于所述至少一個路沿像素的實例特征編碼，確定所述待檢測圖像中與至少一個路沿分別對應的至少一個路沿像素區域。