[發(fā)明專利]一種基于深度學(xué)習(xí)的車輛自主檢測與控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011466480.2
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112697457B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張佳鋒;曹成航;彭曉東;牛文龍
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院國家空間科學(xué)中心
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;B60R11/00
• 代理公司: 北京方安思達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11472
• 代理人: 陳琳琳;李彪

本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習(xí)的車輛自主檢測與控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：前端檢測機構(gòu)(2)、后端檢測機構(gòu)(3)、儲存組件和處理器，其中，前端檢測機構(gòu)(2)和后端檢測機構(gòu)(3)分別安裝在車體(1)的前端和后端，處理器與儲存組件設(shè)置在車體(1)內(nèi)部；前端檢測機構(gòu)(2)和后端檢測機構(gòu)(3)，分別用于對汽車前端正下方和后端正下方的路面進(jìn)行檢測，并將測量數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器；還用于接收處理器的控制進(jìn)行動作；儲存組件，用于存儲預(yù)先訓(xùn)練好的檢測模型、測量規(guī)則和預(yù)定規(guī)則以及修正的誤差數(shù)據(jù)和控制策略；處理器，用于接收測量數(shù)據(jù)，調(diào)取檢測模型進(jìn)行檢測，調(diào)取測量規(guī)則和預(yù)定規(guī)則控制前端檢測機構(gòu)(2)和后端檢測機構(gòu)(3)工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機深度學(xué)習(xí)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于深度學(xué)習(xí)的車輛自主檢測與控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

深度學(xué)習(xí)(DL,Deep Learning)是機器學(xué)習(xí)領(lǐng)域中一個新的研究方向，它被引入機器學(xué)習(xí)使其更接近于最初的目標(biāo)——人工智能，深度學(xué)習(xí)是學(xué)習(xí)樣本數(shù)據(jù)的內(nèi)在規(guī)律和表示層次，這些學(xué)習(xí)過程中獲得的信息對諸如文字，圖像和聲音等數(shù)據(jù)的解釋有很大的幫助，它的最終目標(biāo)是讓機器能夠像人一樣具有分析學(xué)習(xí)能力，能夠識別文字、圖像和聲音等數(shù)據(jù)。

現(xiàn)在自主車輛實現(xiàn)自動駕駛，是現(xiàn)有社會汽車主要發(fā)展研究方向，現(xiàn)有的自主車輛都是在平整路面進(jìn)行自動行駛，并不能實現(xiàn)在路面不平整或者泥濘的路段自動行駛，還是需要人工對車輛進(jìn)行駕駛，才能保證安全行駛，目前廠家對在路面不平整或者泥濘的路段自動行駛測試，實驗過程中使用的測試車使用的都是功能齊全的車輛，實驗過程容易出現(xiàn)失誤并造成車輛損傷，使得整個實驗成本過高，如果使用僅僅能夠驅(qū)動配合實驗的半成品車輛，實驗過程的效率低下。

此外，現(xiàn)有車輛普遍不具備自主駕駛的功能，而用戶又希望加裝該功能。在這種情況下采取加裝自動駕駛控制模塊成為了一種廉價且快捷的操作方式。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)缺陷，提出了一種基于深度學(xué)習(xí)的車輛自主檢測與控制系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種基于深度學(xué)習(xí)的車輛自主檢測與控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：前端檢測機構(gòu)、后端檢測機構(gòu)、儲存組件和處理器，其中，所述前端檢測機構(gòu)和后端檢測機構(gòu)分別安裝在車體的前端和后端，處理器與儲存組件設(shè)置在車體內(nèi)部；

所述前端檢測機構(gòu)，用于對汽車前端正下方的路面進(jìn)行檢測，并將測量數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器；還用于接收處理器的控制進(jìn)行動作；

所述后端檢測機構(gòu)，用于對汽車后端正下方的路面進(jìn)行檢測，并將測量數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器；還用于接收處理器的控制進(jìn)行動作；

所述儲存組件，用于存儲預(yù)先訓(xùn)練好的檢測模型，用于存儲測量規(guī)則和預(yù)定規(guī)則，還用于存儲由所述處理器確定并修正的誤差數(shù)據(jù)和選定的控制策略；

所述處理器，用于接收前端檢測機構(gòu)和后端檢測機構(gòu)的測量數(shù)據(jù)，用于根據(jù)測量數(shù)據(jù)，調(diào)取儲存組件中的檢測模型進(jìn)行檢測，并調(diào)取儲存組件中的測量規(guī)則和預(yù)定規(guī)則控制前端檢測機構(gòu)和后端檢測機構(gòu)工作，將修正的誤差數(shù)據(jù)和選定的控制策略輸入存儲組件保存。

作為上述方法的一種改進(jìn)，所述前端檢測機構(gòu)和后端檢測機構(gòu)為結(jié)構(gòu)相同的檢測機構(gòu)，所述檢測機構(gòu)包括：旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和若干個電磁波測距儀；其中，

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括水平安裝在車身上的弧形齒條、驅(qū)動電機和轉(zhuǎn)動平臺，所述驅(qū)動電機的輸出端設(shè)置齒輪，與弧形齒條嚙合；所述弧形齒條的頂部和底部均設(shè)置弧形滑道，所述轉(zhuǎn)動平臺通過若干個輥輪與弧形滑道滑動配合；所述轉(zhuǎn)動平臺包括U形面板和翻轉(zhuǎn)面板，翻轉(zhuǎn)面板通過水平轉(zhuǎn)軸與U形面板的頂部邊緣轉(zhuǎn)動配合，所述U形面板位于翻轉(zhuǎn)面板的正下方鉸接推動氣缸，所述電磁波測距儀均安裝在U形面板上。

作為上述方法的一種改進(jìn)，所述驅(qū)動電機為伺服電機，由伺服控制器控制。

作為上述方法的一種改進(jìn)，所述弧形齒條的兩端均安裝限位塊，每個限位塊上均設(shè)置限位開關(guān)。