[發(fā)明專利]鋼包長水口的拆裝設(shè)備及其拆裝裝置、拆裝系統(tǒng)和拆裝方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011465502.3
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112620623A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田陸
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南鐳目科技有限公司
• 主分類號: B22D41/56
• 分類號: B22D41/56
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 豆貝貝

1.一種鋼包長水口的拆裝方法，其特征在于，包括：

獲取位于鋼包下水口一側(cè)的標(biāo)靶的位置信息；

根據(jù)所述位置信息得到所述鋼包下水口的坐標(biāo)信息；

將所述坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為在機械人的坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述位置坐標(biāo)并控制所述機械人實現(xiàn)所述鋼包長水口相較于所述鋼包下水口的安裝和拆卸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼包長水口的拆裝方法，其特征在于，所述獲取位于鋼包下水口一側(cè)的標(biāo)靶的位置信息的步驟，包括：

控制三維激光掃描儀對位于鋼包下水口一側(cè)的標(biāo)靶進行掃描，以得到在所述三維激光掃描儀的坐標(biāo)系下的所述標(biāo)靶的點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)計算得到所述標(biāo)靶的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼包長水口的拆裝方法，其特征在于，所述將坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為在機械人的坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)的步驟，包括：

控制所述三維激光掃描儀對位于機械人的法蘭盤上的標(biāo)識進行掃描，以分別得到所述標(biāo)識在所述三維激光掃描儀的坐標(biāo)系下的掃描儀坐標(biāo)系坐標(biāo)和在所述機械人的坐標(biāo)系下的機械人坐標(biāo)系坐標(biāo)；

根據(jù)所述掃描儀坐標(biāo)系坐標(biāo)和所述機械人坐標(biāo)系坐標(biāo)計算得到所述三維激光掃描儀的坐標(biāo)系和所述機械人的坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣將所述坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為在機械人的坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼包長水口的拆裝方法，其特征在于，所述法蘭盤的中心和所述機械人的坐標(biāo)系平行；和/或，所述標(biāo)識具體為標(biāo)識球，且所述標(biāo)識球的個數(shù)為三個。

5.一種鋼包長水口的拆裝系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取位于鋼包下水口一側(cè)的標(biāo)靶的位置信息；

計算單元，用于根據(jù)所述位置信息得到所述鋼包下水口的坐標(biāo)信息；

轉(zhuǎn)換單元，用于將所述坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為在機械人的坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；

執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述位置坐標(biāo)并控制所述機械人實現(xiàn)所述鋼包長水口相較于所述鋼包下水口的安裝和拆卸。

6.一種鋼包長水口的拆裝裝置，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述的鋼包長水口的拆裝方法的步驟。

7.一種鋼包長水口的拆裝設(shè)備，其特征在于，包括如權(quán)利要求6所述的鋼包長水口的拆裝裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的鋼包長水口的拆裝設(shè)備，其特征在于，還包括：所述標(biāo)靶和所述機械人。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的鋼包長水口的拆裝設(shè)備，其特征在于，所述標(biāo)靶具體為標(biāo)靶球，所述標(biāo)靶球的表面做噴砂處理，以使所述標(biāo)靶球的表面粗糙。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的鋼包長水口的拆裝設(shè)備，其特征在于，所述標(biāo)靶球的個數(shù)為兩個。