[發明專利]PRT車輛及其定位方法

在審

• 申請號: 202011465329.7
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112537343A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 張天白;趙云;王艷榮;王冬衛;王義超;和志忠
• 申請（專利權）人: 中車唐山機車車輛有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02;G06K17/00
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 馬軍芳;張艷

1.一種個人快速公交PRT車輛定位方法，其特征在于，包括：

PRT車輛的識別模塊識別設于軌道立柱的當前圖形標簽；其中，PRT車輛的運行線路中；

在確定識別到所述當前圖形標簽時，所述PRT車輛的車載設備根據所述當前圖形標簽，以及預先獲取的所述運行線路中各圖形標簽對應的標簽位置，確定所述當前圖形標簽的標簽位置；

所述車載設備根據所述當前圖形標簽的標簽位置對所述PRT車輛的當前位置進行修正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別設于軌道立柱的當前圖形標簽，包括：

所述車載設備根據所述PRT車輛的速度信息確定所述PRT車輛的運行距離；

所述車載設備根據所述運行距離及標簽位置確定所述PRT車輛進入當前圖形標簽的識別范圍時，所述車載設備觸發所述識別模塊識別所述當前圖形標簽。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述識別范圍內未識別到所述圖形標簽時，所述車載設備根據上一圖形標簽的標簽位置及相應的速度信息對所述PRT車輛的當前位置進行修正。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

在確定連續未被識別的圖形標簽的數量達到第一閾值時，所述車載設備觸發所述識別模塊重啟；且所述車載設備獲取所述PRT車輛與運行前方的前車之間的距離，在獲取的距離小于預設距離時，觸發所述PRT車輛施加緊急制動。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述識別模塊包括雷達；所述圖形標簽由雷達吸波材料制成。

6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述PRT車輛的運行線路包括至少一個區段；所述區段內具有多個圖形標簽，相同區段內的各所述圖形標簽的標識符均不相同。

7.一種個人快速公交PRT車輛，其特征在于，包括：

識別模塊，用于識別設于軌道立柱的當前圖形標簽；其中，PRT車輛的運行線路中；

車載設備，用于在確定識別到所述當前圖形標簽時，根據所述當前圖形標簽，以及預先獲取的所述運行線路中各圖形標簽對應的標簽位置，確定所述當前圖形標簽的標簽位置；還用于根據所述當前圖形標簽的標簽位置對所述PRT車輛的當前位置進行修正。

8.根據權利要求7所述的PRT車輛，其特征在于，所述車載設備還用于：

根據所述PRT車輛的速度信息確定所述PRT車輛的運行距離；

根據所述運行距離及標簽位置確定所述PRT車輛進入所述當前圖形標簽的識別范圍時，觸發所述識別模塊識別所述當前圖形標簽。

9.根據權利要求8所述的PRT車輛，其特征在于，所述車載設備還用于：

在范圍內未識別到所述圖形標簽時，根據上一圖形標簽的標簽位置及相應的速度信息對所述PRT車輛的當前位置進行修正。

10.根據權利要求9所述的PRT車輛，其特征在于，所述車載設備還用于：

在確定連續未被識別的圖形標簽的數量達到第一閾值時，觸發所述識別模塊重啟；且獲取所述PRT車輛與運行前方的前車之間的距離，在獲取的距離小于預設距離時，觸發所述PRT車輛施加緊急制動。

11.根據權利要求7-10任一項所述的PRT車輛，其特征在于，所述識別模塊包括雷達；所述圖形標簽由雷達吸波材料制成。

12.根據權利要求7-10任一項所述的PRT車輛，其特征在于，所述PRT車輛的運行線路包括至少一個區段；所述區段內具有多個圖形標簽，相同區段內的各所述圖形標簽的標識符均不相同。