[發明專利]基于圖形碼的定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011463510.4
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112580380A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 張凱博
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: G06K7/14
• 分類號: G06K7/14
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

1.一種基于圖形碼的定位方法，其特征在于，包括：

獲取實時圖像中的N層邊界結構和預設特征點；其中，N為大于1的整數；

基于所述N層邊界結構，確定所述實時圖像的碼值數據；基于所述預設特征點在圖像采集裝置中的第一圖像坐標、在所述實時圖像中的第二圖像坐標以及所述圖像采集裝置的內部參數確定位姿轉換矩陣；

基于所述位姿轉換矩陣和所述碼值數據，確定所述圖像采集裝置在地圖坐標系中的位置坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取實時圖像中的N層邊界結構和預設特征點，包括：

對所述實時圖像進行邊界檢測，得到所述實時圖像的第一層邊界結構；

根據所述第一層邊界結構擬合得到所述實時圖像的預設特征點；

對所述第一層邊界結構內包含的圖像進行邊界檢測得到所述第一層邊界結構內所包含的N-1層邊界結構。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，獲取實時圖像中的N層邊界結構和預設特征點之前，還包括：

對目標圖像進行圖像采集得到的實時圖像進行二值化處理，得到所述實時圖像對應的二值化圖像；以及

對所述實時圖像進行邊界檢測，得到所述實時圖像的第一層邊界結構，具體包括：

對目標圖像進行圖像采集得到的實時圖像對應的二值化圖像進行邊界檢測，得到所述實時圖像的第一層邊界結構。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述N層邊界結構，確定所述實時圖像的碼值數據，包括：

統計第二層邊界結構的數量，并根據第二層邊界結構的數量確定碼值數據的位數；

根據第N層邊界結構的數量確定所述碼值數據每一位的數值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據第N層邊界結構的數量確定所述碼值數據每一位的數值之后，還包括：

檢測所述碼值數據是否屬于碼值字典，在所述碼值數據屬于碼值字典的情況下，根據所述第一層邊界結構內包含的目標邊界結構進行圖案形狀擬合，所述目標邊界結構至少包括第二層邊界結構；

判斷擬合得到的圖案形狀是否為第一預設圖案形狀；或者在所述目標邊界結構形成的封閉形狀為圓形的情況下，判斷擬合得到的圖案形狀的長短軸比是否在第一預設閾值范圍內；或者在所述目標邊界結構形成的封閉形狀為矩形的情況下，判斷擬合得到的圖案形狀的相鄰角點之間的距離與第一預設距離之間的差值是否在第二預設閾值范圍內；或者判斷擬合得到的圖案形狀的長寬比與第一預設長寬比之間的差值是否在第三預設閾值范圍內；

在判斷結果為是的情況下，執行根據所述預設特征點在圖像采集裝置中的第一圖像坐標、在所述實時圖像中的第二圖像坐標以及所述圖像采集裝置的內部參數確定位姿轉移矩陣的步驟。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取實時圖像中的N層邊界結構和預設特征點之前，還包括：

確定實時圖像滿足以下任一條件：第一層邊界結構擬合得到的圖案形狀為第二預設圖案形狀；或者在目標圖像為矩形的情況下，所述實時圖像的相鄰角點之間的距離與第二預設距離之間的差值在第四預設閾值范圍內；或者所述第一層邊界結構的長寬比與第二預設長寬比之間的差值在第五預設閾值范圍內；或者在所述目標圖像為圓形的情況下，所述實時圖像的長短軸比在第六預設閾值范圍內。

7.一種基于圖形碼的定位裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取實時圖像中N層邊界結構和預設特征點；其中，N為大于1的整數；

第一確定模塊，用于基于所述N層邊界結構，確定所述實時圖像的碼值數據；基于所述預設特征點在圖像采集裝置中的第一圖像坐標、在所述實時圖像中的第二圖像坐標以及所述圖像采集裝置的內部參數確定位姿轉換矩陣；

第二確定模塊，用于基于所述位姿轉換矩陣和所述碼值數據，確定所述圖像采集裝置在地圖坐標系中的位置坐標。