[發明專利]深度圖獲得方法及系統及無人機正射圖生成方法及介質

有效

• 申請號: 202011462830.8
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112509124B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 成都數之聯科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T7/593;G06V10/75;G06V10/40
• 代理公司: 成都云縱知識產權代理事務所(普通合伙) 51316
• 代理人: 熊曦;陳婉鵑

1.深度圖獲得方法，其特征在于，所述方法包括：

利用無人機在多個位置拍攝同一場景，得到多幅圖片；

通過特征點匹配，得到不同圖片間的若干匹配對，以及圖片之間是否有重疊；

基于匹配結果，進行運動恢復計算得到所有圖片的相機外參數和稀疏空間點云；

對所有圖片進行多視角立體幾何計算，得到所有圖片對應的稠密深度圖；

其中，在多視角立體幾何計算過程中，使用塊匹配進行像素間的匹配，塊匹配通過去均值NCC正則化處理為像素點深度測量添加空間約束。

2.根據權利要求1所述的深度圖獲得方法，其特征在于，塊匹配處理時構建空間正則化項，使用關于深度距離的線性函數進行正則化處理。

3.根據權利要求2所述的深度圖獲得方法，其特征在于，本方法采用歸一化互相關匹配法進行塊匹配處理。

4.根據權利要求3所述的深度圖獲得方法，其特征在于，本方法使用式(1)中的線性函數來進行正則化處理：

ncc_norm＝(k1△d+bias)ncc(1)

其中，△d＝|d-d_m|，k1為線性函數的斜率，bias為線性函數的偏置，ncc為通過去均值NCC計算獲得的值，d為用當前像素作為匹配點所測得的深度，d_m為預測深度。

5.根據權利要求3所述的深度圖獲得方法，其特征在于，本方法使用式(2)中的線性函數來進行正則化處理：

ncc_norm＝(k1l+bias)ncc??(2)

其中，k1為線性函數的斜率，bias為線性函數的偏置，ncc為通過去均值NCC計算獲得的值，l為匹配點與預計匹配點的像素距離。

6.深度圖獲得系統，其特征在于，所述系統包括：

圖片獲得單元，用于利用無人機在多個位置拍攝同一場景，得到多幅圖片；

特征點匹配單元，用于通過特征點匹配，得到不同圖片間的若干匹配對，以及圖片之間是否有重疊；

運動恢復計算單元，用于基于匹配結果，進行運動恢復計算得到所有圖片的相機外參數和稀疏空間點云；

多視角立體幾何計算單元，用于對所有圖片進行多視角立體幾何計算，得到所有圖片對應的稠密深度圖；

其中，在多視角立體幾何計算過程中，使用塊匹配進行像素匹配，塊匹配通過去均值NCC正則化處理為像素點深度測量添加空間約束。

7.根據權利要求6所述的深度圖獲得系統，其特征在于，本系統使用式(1)中的線性函數來進行正則化處理：

ncc_norm＝(k1△d+bias)ncc(1)

其中，△d＝|d-d_m|，k1為線性函數的斜率，bias為線性函數的偏置，ncc為通過去均值NCC計算獲得的值，d為用當前像素作為匹配點所測得的深度，d_m為預測深度。

8.根據權利要求6所述的深度圖獲得系統，其特征在于，本系統使用式(2)中的線性函數來進行正則化處理：

ncc_norm＝(k1l+bias)ncc??(2)

其中，k1為線性函數的斜率，bias為線性函數的偏置，ncc為通過去均值NCC計算獲得的值，l為匹配點與預計匹配點的像素距離。