[發明專利]手術機器人紅外相機標定方法在審
| 申請號： | 202011462562.X | 申請日： | 2020-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN112419428A | 公開（公告）日： | 2021-02-26 |
| 發明（設計）人： | 侯禮春;蘆穎僖;周亞瑞 | 申請（專利權）人： | 南京凌華微電子科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 江蘇圣典律師事務所 32237 | 代理人： | 龔擁軍 |
| 地址： | 211800 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 手術 機器人 紅外 相機 標定 方法 | ||
【權利要求書】：
1.手術機器人紅外相機標定方法，其特征在于，包括：
利用十字定位法對標定物進行標定，將標定物上的標志點和其在紅外相機平面上投影的圖像點對應，將標定物多次旋轉，利用旋轉后標志點和圖像點的關系，求解紅外相機的參數混合矩陣；
利用參數混合矩陣和正交矩陣的乘積性質，求得紅外相機的系統矩陣；
利用紅外相機系統矩陣解算紅外相機的內參數矩陣；
利用參數混合矩陣和紅外相機內參矩陣求解紅外相機的外參數矩陣；
利用極大似然估計原理，以參數混合矩陣、系統矩陣、內參數矩陣、外參數矩陣和標志點為優化變量，以最小化重投影誤差為優化目標進行非線性優化，得到紅外相機投影矩陣的優化解。
2.根據權利要求1所述的手術機器人紅外相機標定方法，其特征在于，計算所述外參數矩陣時，利用旋轉矩陣最優估計的方式對所述外參數矩陣進行解算。
3.根據權利要求1所述的手術機器人紅外相機標定方法，其特征在于，所述旋轉矩陣最優估計具體包括：
構造初始矩陣，對初始矩陣的奇異值進行分解；
利用奇異值計算初始矩陣的最佳估計值，并將最佳估計值中的元素相乘，相乘得到的值和初始矩陣的最佳估計值共同組成所述旋轉矩陣的最佳估計值。
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