[發明專利]一種變壓器油樣采集機器人

有效

• 申請號: 202011462371.3
• 申請日: 2020-12-14
• 公開（公告）號: CN112229683B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 高飛;賈鵬飛;殷禹;楊寧;張博文;韓帥;李麗華;楊洋;孫仿
• 申請（專利權）人: 中國電力科學研究院有限公司
• 主分類號: G01N1/14
• 分類號: G01N1/14;G01N35/00
• 代理公司: 北京工信聯合知識產權代理有限公司 11266
• 代理人: 白曉晰

本發明提供了一種變壓器油樣采集機器人，包括：行走機構、取油裝置、導航裝置、導向機構、通信裝置和控制裝置；其中，控制裝置與導航裝置電連接，用以控制所述導航裝置指引所述行走機構沿預設路徑行進至變壓器的取油位置處，實現所述行走機構與所述取油位置之間的粗定位；導向機構與所述控制裝置電連接，用以使所述取油裝置對準所述變壓器的取油位置，實現取油裝置精準取油。本發明通過導航裝置，指引行走機構以預設路徑行走至變壓器的取油位置處，實現對行走機構與所述取油位置的粗定位，進一步通過導向機構，使取油裝置精細對準變壓器的取油位置，通過取油裝置的精準取油，代替人工取油，降低了取油樣的安全風險，提高了運維人員的作業安全性。

技術領域

本發明涉及變電站取油技術領域，具體而言，涉及一種變壓器油樣采集機器人。

背景技術

變電運維人員需要按照運維規程定期或在變壓器運行異常時取變壓器油樣進行分析。而近年來，特高壓交流和換流變壓器事故頻發，使得取油樣的過程存在一定的安全風險。

發明內容

鑒于此，本發明提出了一種變壓器油樣采集機器人，旨在解決現有取變壓器油樣存在安全風險的問題。

本發明提出了一種變壓器油樣采集機器人，該變壓器油樣采集機器人包括：行走機構；設置在所述行走機構上的取油裝置、導航裝置、導向機構、通信裝置和控制裝置；其中，所述控制裝置與所述導航裝置電連接，用以控制所述導航裝置指引所述行走機構沿預設路徑行進至變壓器的取油位置處，實現所述行走機構與所述取油位置之間的粗定位；所述導向機構設置在所述取油裝置的上方，且所述導向機構與所述控制裝置電連接，用以在所述控制裝置的控制下對所述取油裝置進行導向，以使所述取油裝置對準所述變壓器的取油位置，實現所述取油裝置與所述取油位置之間的精細定位；所述控制單元還與所述通信裝置和所述取油裝置電連接，用以在所述行走機構行進至所述變壓器的取油位置處時，控制所述通信裝置與所述變壓器的取油位置處的電動閥進行信息交互，從而控制設置在所述變壓器的取油位置處的電動閥動作，進而使得所述取油裝置經所述變壓器的取油位置采集油樣。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述導向機構包括：導向錐和導向錐筒；其中，所述導向錐設置在所述取油裝置的取油口的上方，所述導向錐的尖端朝向所述行走機構行進的方向設置；所述導向錐筒設置在所述變壓器的取油位置的上方，其與所述導向錐相適配，以對所述導向錐進行導向。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述取油裝置包括：取油控制單元、驅動件和注射器；其中，所述驅動件與所述注射器的推板相連接，用以驅動所述推板沿所述注射器的外管滑動，以帶動所述注射器的活塞移動；所述取油控制單元與所述驅動件電連接，用以控制所述驅動件驅動所述注射器動作。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述驅動件包括：驅動電機和滾珠絲杠副；其中，所述驅動電機通過所述滾珠絲杠副與所述推板相連接。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述滾珠絲杠副的螺母上可設有兩個限位板，用以夾設所述推板。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述取油裝置上還設置有圖像采集器，用以采集所述取油裝置在取油過程中的圖像；所述取油控制單元與所述圖像采集器電連接，用以接收所述取油裝置在取油過程中的圖像，并在所述取油裝置抽取的油樣中有氣體時，控制所述取油裝置將該氣體排出。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述導航裝置中設置有磁條識別單元；其中，所述磁條識別單元與所述控制裝置電連接，用以識別所述預設路徑上的磁條結構并將該磁條的位置信息發送至所述控制裝置，從而使得所述控制裝置控制所述行走機構沿該磁條結構的所在的路徑行進。

進一步地，上述變壓器油樣采集機器人，所述行走機構上設置有第一導軌；其中，所述第一導軌上的第一滑座與所述導向機構中的導向錐口徑較大的一端通過支撐桿相連接，用于調節所述導向錐在所述行走機構的寬度方向上的位移。