[發(fā)明專利]障礙物檢測方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011461972.2
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112630802B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設計）人: 張余
• 申請（專利權）人: 中國聯(lián)合網(wǎng)絡通信集團有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;H04W4/06;H04W4/44
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;姜春咸

1.一種障礙物檢測方法，應用于移動邊緣計算MEC服務器，包括：

移動邊緣計算MEC服務器接收設置在路側(cè)的激光雷達通過所述激光雷達所屬的基站發(fā)送的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)進行障礙物檢測；其中，所述MEC服務器與所述基站連接；

在所述MEC服務器根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)檢測到障礙物的情況下，所述MEC服務器向與所述MEC服務器連接的用戶面功能UPF實體發(fā)送組播告警信息；其中，所述組播告警信息包括：組播標識，所述組播標識和用于表征車載終端的信息之間存在對應關系；

所述UPF實體在所述對應關系中，查找所述組播標識對應的用于表征車載終端的信息；并根據(jù)查找到的所述用于表征車載終端的信息，向位于所述UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的所有車載終端發(fā)送所述組播告警信息；

當車載終端由于移動發(fā)生基站的切換時，所述UPF更新組播表，組播表中僅包括位于UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的車載終端對應的用于表征車載終端的信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的障礙物檢測方法，所述組播告警信息還包括：用于表征所述障礙物的信息。

3.根據(jù)權利要求2所述的障礙物檢測方法，所述用于表征障礙物的信息包括以下至少之一：

用于表征所述障礙物的位置的信息、用于表征所述障礙物的大小的信息、用于表征所述障礙物的速度的信息。

4.一種障礙物檢測方法，應用于用戶面功能UPF實體，包括：

用戶面功能UPF實體接收移動邊緣計算MEC服務器發(fā)送的組播告警信息；其中，所述組播告警信息包括：組播標識；

所述UPF實體根據(jù)所述組播標識向位于所述UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的所有車載終端發(fā)送所述組播告警信息；

所述UPF實體接收MEC服務器發(fā)送的組播告警信息之前，該方法還包括：

所述UPF實體創(chuàng)建組播表；其中，所述組播表包括：組播標識和用于表征車載終端的信息之間的對應關系；

所述UPF實體根據(jù)組播標識向位于UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的所有車載終端發(fā)送組播告警信息包括：

在所述對應關系中，查找所述組播標識對應的用于表征車載終端的信息；

根據(jù)查找到的所述用于表征車載終端的信息，向位于所述UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的所有車載終端發(fā)送所述組播告警信息；

當車載終端由于移動發(fā)生基站的切換時，所述UPF更新組播表，組播表中僅包括位于UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的車載終端對應的用于表征車載終端的信息。

5.根據(jù)權利要求4所述的障礙物檢測方法，所述UPF實體創(chuàng)建組播表包括：

在所述車載終端的會話建立過程中，所述UPF實體接收會話管理功能SMF實體發(fā)送的所述車載終端所屬的組播標識；

所述UPF實體根據(jù)接收到的所述組播標識創(chuàng)建所述組播表。

6.一種障礙物檢測方法，應用于車載終端，包括：

車載終端接收用戶面功能UPF實體發(fā)送的組播告警信息；其中，所述組播告警信息包括：組播標識，所述組播標識和用于表征車載終端的信息之間存在對應關系；

所述UPF實體在所述對應關系中，查找所述組播標識對應的用于表征車載終端的信息；并根據(jù)查找到的所述用于表征車載終端的信息，向位于所述UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的所有車載終端發(fā)送所述組播告警信息；

所述車載終端根據(jù)所述組播告警信息進行避障處理；

當車載終端由于移動發(fā)生基站的切換時，所述UPF更新組播表，組播表中僅包括位于UPF實體管轄范圍內(nèi)的所有基站的服務范圍內(nèi)的車載終端對應的用于表征車載終端的信息。