[發(fā)明專利]一種新型差速立式舵輪

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011461651.2
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112389540A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊維國(guó);王志德;蘇運(yùn)春;施亮;喻銳;楊金英;唐艷英;洪飛;宋婭麗;李浩東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D11/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D11/04
• 代理公司: 昆明今威專利商標(biāo)代理有限公司 53115
• 代理人: 李義敢

本發(fā)明提供了一種新型差速立式舵輪，包括驅(qū)動(dòng)組件、行走輪組、輪架組件、與AGV固定連接的固定裝置，固定裝置下部固定連接有擺動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在擺動(dòng)裝置下方，擺動(dòng)裝置的設(shè)置，使得該舵輪能過(guò)在一定范圍內(nèi)擺動(dòng)，適應(yīng)各種復(fù)雜的地面條件，保證行走輪組能夠有效與地面的接觸，提高行走能力；行走輪組包括兩個(gè)通過(guò)車(chē)軸連接的膠輪，驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置有兩個(gè)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)一個(gè)膠輪，使得該舵輪能過(guò)通過(guò)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)組件輸出動(dòng)力的不同來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；輪架組件包括回轉(zhuǎn)支板和電機(jī)支板，電機(jī)支板設(shè)置在車(chē)軸上，回轉(zhuǎn)支板與電機(jī)支板固定連接，且與所述擺動(dòng)裝置可擺動(dòng)的連接在一起，極大的優(yōu)化了舵輪結(jié)構(gòu)，提供了舵輪的強(qiáng)度，保障了其承載能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)引運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于AGV小車(chē)的新型差速立式舵輪。

背景技術(shù)

AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(Automated Guaded Vehicle)的縮寫(xiě)，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR——Wheel Mobile Robot)的特殊應(yīng)用。

目前，AGV中的驅(qū)動(dòng)輪多為臥式驅(qū)動(dòng)輪，主要由驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和方向控制結(jié)構(gòu)兩部分構(gòu)成，該種結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪在AGV上所占用的空間較大，且原地旋轉(zhuǎn)時(shí)與地面摩擦大，容易對(duì)地面造成損傷。并且，由于AGV實(shí)際的工作地面可能存在坡度、凹陷、臺(tái)階等障礙地形，現(xiàn)有的舵輪無(wú)法保證地面不平時(shí)舵輪有效觸地，膠輪局部觸地，影響行走和轉(zhuǎn)向。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，發(fā)明人提供了一種可擺動(dòng)的差速立式舵輪，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，能夠適應(yīng)各種復(fù)雜的地面條件，減小對(duì)地面的破壞，保障舵輪有效觸地。

具體地，本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種新型差速立式舵輪，該舵輪包括：驅(qū)動(dòng)組件、行走輪組、輪架組件、與AGV固定連接的固定裝置，所述固定裝置下部固定連接有擺動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述擺動(dòng)裝置下方，所述行走輪組包括兩個(gè)通過(guò)車(chē)軸連接的膠輪；所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置有兩個(gè)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)一個(gè)膠輪，所述輪架組件包括對(duì)稱設(shè)置的回轉(zhuǎn)支板，對(duì)稱設(shè)置的電機(jī)支板，所述電機(jī)支板設(shè)置在所述車(chē)軸上，所述回轉(zhuǎn)支板與所述電機(jī)支板固定連接，且與所述擺動(dòng)裝置可擺動(dòng)的連接在一起。

進(jìn)一步地，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件包括：與所述電機(jī)支板固定連接的減速器、與所述減速器連接且豎直放置的電機(jī)，每個(gè)所述電機(jī)支板靠近所述膠輪的一側(cè)均設(shè)置有第一齒輪，所述減速器的輸出端與所述第一齒輪連接，所述膠輪內(nèi)側(cè)設(shè)置有第二齒輪，所述第一齒輪與所述第二齒輪通過(guò)鏈條傳動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述擺動(dòng)裝置包括：固定在所述固定裝置下部的擺動(dòng)支撐板，對(duì)稱設(shè)置在所述擺動(dòng)支撐板上的回轉(zhuǎn)軸承座，設(shè)置在所述擺動(dòng)支撐板上的擺動(dòng)限位塊，兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸承座分別可擺動(dòng)的連接在兩塊回轉(zhuǎn)支板上。

進(jìn)一步地，所述固定裝置包括：安裝法蘭，與所述安裝法蘭相連的旋轉(zhuǎn)軸承座，位于所述旋轉(zhuǎn)軸承座上的回轉(zhuǎn)限位塊，所述安裝法蘭上設(shè)置有限位槽，所述回轉(zhuǎn)限位塊與所述限位槽相配合，用于限制所述舵輪回轉(zhuǎn)；

所述旋轉(zhuǎn)軸承座的外側(cè)壁上設(shè)置有外齒，所述擺動(dòng)支撐板上設(shè)置有編碼器組件，所述編碼器組件與所述外齒相配合，用于確定轉(zhuǎn)向的角度。

進(jìn)一步地，所述編碼器組件包括：通過(guò)安裝片與所述擺動(dòng)支撐板固定連接的編碼器，所述編碼器的轉(zhuǎn)軸上連接有編碼齒輪，所述編碼齒輪與所述外齒相嚙合。

進(jìn)一步地，兩塊所述回轉(zhuǎn)支板通過(guò)加強(qiáng)板連接。

進(jìn)一步地，每塊所述電機(jī)支板還設(shè)置有第三齒輪，所述第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪通過(guò)鏈條傳動(dòng)連接。

本發(fā)明的工作原理介紹：