[發(fā)明專利]分布式態(tài)勢感知一致方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011460740.5
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN112528223A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱華鑫;周慶瑞;孫昌浩;王曉初;馮宇婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國空間技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G06F17/16
• 分類號(hào): G06F17/16
• 代理公司: 北京善任知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

1.一種分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，包括：

初始化無人群系統(tǒng)中多個(gè)個(gè)體的模糊偏好關(guān)系矩陣、可通信個(gè)體集合以及每個(gè)個(gè)體的態(tài)勢感知結(jié)果；

根據(jù)所述模糊偏好關(guān)系矩陣、所述可通信個(gè)體集合和所述態(tài)勢感知結(jié)果計(jì)算局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果確定交互模態(tài)；

根據(jù)確定的所述交互模態(tài)對(duì)所述模糊偏好關(guān)系矩陣進(jìn)行調(diào)整，得到無人群系統(tǒng)分布式態(tài)勢感知一致結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，所述初始化無人群系統(tǒng)中多個(gè)個(gè)體的模糊偏好關(guān)系矩陣、可通信個(gè)體集合以及每個(gè)個(gè)體的態(tài)勢感知結(jié)果，包括：

生成N個(gè)個(gè)體的模糊偏好關(guān)系矩陣其中，個(gè)體數(shù)目N≥2，個(gè)體編號(hào)k＝1,2,...,N，模糊偏好關(guān)系矩陣元素隸屬函數(shù)μ_P:X×X→[0,1]；

生成可通信個(gè)體集合C'_k；

生成態(tài)勢感知結(jié)果集合X＝{x₁,x₂,...,x_m}，x_i為態(tài)勢感知結(jié)果，感知結(jié)果數(shù)目m≥2，態(tài)勢感知結(jié)果編號(hào)i,j＝1,2,...,m。

3.如權(quán)利要求2所述的分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，在所述初始化無人群系統(tǒng)中多個(gè)個(gè)體的模糊偏好關(guān)系矩陣、可通信個(gè)體集合以及每個(gè)個(gè)體的態(tài)勢感知結(jié)果之后，還包括：

計(jì)算個(gè)體態(tài)勢感知效能E_k：

其中，k＝1,2,...,N，近似度為最優(yōu)模糊偏好矩陣元素；

計(jì)算個(gè)體智能水平L_k：

其中，k＝1,2,...,N。

4.如權(quán)利要求2所述的分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，所述根據(jù)所述模糊偏好關(guān)系矩陣、所述可通信個(gè)體集合和所述態(tài)勢感知結(jié)果計(jì)算局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性，包括：

根據(jù)：

計(jì)算個(gè)體k和個(gè)體l間的相似矩陣其中，l∈C'_k，i,j＝1,2,...,m；

根據(jù)

計(jì)算一致性矩陣其中，i,j＝1,2,...,m，card()為計(jì)算集合中元素個(gè)數(shù)的函數(shù)；

根據(jù)

計(jì)算局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性

5.如權(quán)利要求4所述的分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，所述根據(jù)計(jì)算結(jié)果確定交互模態(tài)，包括：

根據(jù)

計(jì)算交互模態(tài)其中，為局部一致性閾值，

如果所述交互模態(tài)當(dāng)前局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性的權(quán)重為w_l＝L_l，鄰居集合為N_k＝{l|l∈C'_k,L_l＞L_k}，其中，L_l和L_k分別為個(gè)體l和個(gè)體k的智能水平；

如果所述交互模態(tài)當(dāng)前局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性的權(quán)重為w_l＝1，鄰居集合為N_k＝C'_k。

6.如權(quán)利要求5所述的分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，所述根據(jù)確定的所述交互模態(tài)對(duì)所述模糊偏好關(guān)系矩陣進(jìn)行調(diào)整，包括：

根據(jù)

計(jì)算控制輸入其中，K_C＞0為一致性控制增益，α＞1為層級(jí)調(diào)節(jié)因子，w_l為當(dāng)前交互模態(tài)下的所述局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性的權(quán)重，N_k為當(dāng)前交互模態(tài)下的所述局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性的鄰居集合；

根據(jù)

修正所述模糊偏好關(guān)系矩陣，得到所述模糊偏好關(guān)系矩陣中元素其中，N_c為當(dāng)前的迭代次數(shù)。

7.如權(quán)利要求1所述的分布式態(tài)勢感知一致方法，其特征在于，所述分布式態(tài)勢感知一致方法還包括：

根據(jù)所述無人群系統(tǒng)分布式態(tài)勢感知一致結(jié)果，繪制無人群系統(tǒng)局部態(tài)勢感知相對(duì)一致性變化曲線。