[發明專利]一種路口標志牌提取及關聯的方法及裝置

有效

• 申請號: 202011460610.1
• 申請日: 2020-12-12
• 公開（公告）號: CN112507887B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 何豪杰;王暢;萬齊斌;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06V10/80;G06V20/56
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

本發明提供一種路口標志牌提取及關聯的方法及裝置，該方法包括：獲取道路激光點云數據及對應的連續幀圖片數據；通過無錨點框目標檢測網絡對連續幀圖片進行路口目標檢測，標記對應的軌跡點位置，根據軌跡點位置切割點云得到固定大小的路口激光點云塊；基于路口圖片及路口激光點云的融合特征進行三維目標檢測，并根據相機參數和三維目標信息獲取圖像中目標的二維包圍框，提取圖像中路口標志牌；識別路口標志牌中內容信息，根據路口標志牌中方向信息對標志牌進行分類；獲取標記的軌跡點附近的道路信息，將路口標志牌與對應的道路關聯。從而可以實現路口標志牌自動提取及關聯，減少人力成本，并能保障標志牌提取及道路關聯的準確性。

技術領域

本發明涉及高精度地圖制作領域，尤其涉及一種路口標志牌提取及關聯的方法及裝置。

背景技術

高精度地圖制作過程中，需要獲取路口標志牌的方向距離信息輔助行駛。常規的檢測方法是通過相機采集標志牌圖像，然后通過目標檢測獲取標志牌信息，然而提取的標志牌是二維圖像信息，對于標志牌距離等三維信息難以獲取，且無法將標志牌關聯至對應的道路，實際應用過程中常需要人工干預，人工參入雖然可以保障提取和關聯的準確性，但人力成本較高。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種路口標志牌提取及關聯的方法及裝置，以解決現有路口標志牌提取及關聯過程需要人工參入，人力成本較高的問題。

在本發明實施例的第一方面，提供了一種路口標志牌提取及關聯的方法，包括：

獲取道路激光點云數據及對應的連續幀圖片數據；

通過無錨點框目標檢測網絡對連續幀圖片進行路口目標檢測，標記檢測到目標時對應的軌跡點位置，根據軌跡點位置切割點云得到固定大小的路口激光點云塊；

基于路口圖片及路口激光點云的融合特征進行三維目標檢測，并根據相機參數和三維目標信息獲取圖像中目標的二維包圍框，提取圖像中路口標志牌；

識別路口標志牌中內容信息，根據路口標志牌中方向信息對標志牌進行分類；

獲取標記的軌跡點附近的道路信息，將路口標志牌及標志牌內容信息與對應的道路關聯。

在本發明實施例的第二方面，提供了一種用于路口標志牌提取及關聯的的裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取道路激光點云數據及對應的連續幀圖片數據；

路口檢測模塊，用于通過無錨點框目標檢測網絡對連續幀圖片進行路口目標檢測，標記檢測到目標時對應的軌跡點位置，根據軌跡點位置切割點云得到固定大小的路口激光點云塊；

目標提取模塊，用于基于路口圖片及路口激光點云的融合特征進行三維目標檢測，并根據相機參數和三維目標信息獲取圖像中目標的二維包圍框，提取圖像中路口標志牌；

識別模塊，用于識別路口標志牌中內容信息，根據路口標志牌中方向信息對標志牌進行分類；

關聯模塊，用于獲取標記的軌跡點附近的道路信息，將路口標志牌及標志牌內容信息與對應的道路關聯。

本發明實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本發明實施例第一方面所述方法的步驟。

本發明實施例的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現本發明實施例第一方面提供的所述方法的步驟。