[發明專利]一種管樁爬壁機器人的仿生腿結構

在審

• 申請號: 202011460331.5
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112393057A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 趙潤澤;朱晉;呂輝;張穎男
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;B62D57/032;F16L101/30
• 代理公司: 南京千語知識產權代理事務所(普通合伙) 32394
• 代理人: 尚于杰;祁文彥

1.一種管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：包括1號舵機、股節、2號舵機、脛節、3號舵機、踝節、4號舵機和仿生足，股節、脛節和踝節都具有兩個連接端，分別為固定連接端和轉動連接端，仿生足具有兩個連接端，一端用于連接舵機，另一端用于連接摩擦底塊；每個舵機的轉軸一端均連接有一個舵盤，1號舵機的舵盤連接在股節的轉動連接端，股節的固定連接端與2號舵機固定連接，2號舵機的舵盤連接在脛節的轉動連接端，脛節的固定連接端與3號舵機固定連接，3號舵機的舵盤轉動連接在踝節的轉動連接端，踝節的固定連接端與4號舵機固定連接，4號舵機的舵盤連接在仿生足的一端。

2.根據權利要求1所述的管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：舵機通過螺釘/螺栓固定連接在股節、脛節或踝節的固定連接端。

3.根據權利要求2所述的管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：脛節和踝節的轉動連接端與固定連接端之間均開設有用于減重的凹槽，凹槽內設置有加強桿。

4.根據權利要求3所述的管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：仿生足的底端通過螺紋連接摩擦底塊。

5.根據權利要求4所述的管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：仿生足連接舵機的一端具有兩個相對設置的側板，一側板上開設有安裝舵機舵盤的安裝槽，另一側板上開設有連接舵機轉軸的安裝孔，舵機位于兩個側板之間。

6.根據權利要求5所述的管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：仿生足上開設有用于安裝傳感器的傳感器凹槽，傳感器凹槽朝向機器人的外側，傳感器凹槽側壁上開設有穿線孔。

7.根據權利要求5所述的管樁爬壁機器人的仿生腿結構，其特征是：股節、脛節和踝節的轉動連接端均具有兩個相對設置的側板，一側板上開設有安裝舵機舵盤的安裝槽，另一側板上開設有連接舵機轉軸的安裝孔，舵機位于兩個側板之間。