[發明專利]機械臂控制方法、裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011459985.6
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112659101A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 趙永強
• 申請（專利權）人: 北京天智航醫療科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種機械臂控制方法，其特征在于，包括：

在控制界面上顯示調節指示標識，其中，在所述控制界面上顯示有虛擬機械臂，所述調節指示標識用于指示所述虛擬機械臂上的待調節部件的至少一個可調節方向；

響應于用戶施加在任一所述可調節方向上的控制操作，根據所述控制操作和所述控制操作對應的所述可調節方向，控制與所述虛擬機械臂對應的真實機械臂上、與所述待調節部件相對應的目標部件運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述控制操作和所述控制操作對應的所述可調節方向，控制所述待調節部件運動，以使得所述虛擬機械臂與所述真實機械臂位姿同步。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在控制界面上顯示調節指示標識的步驟之前，所述方法還包括：

顯示所述虛擬機械臂上的至少一個可調節部件；

響應于用戶對可調節部件的選擇操作，將用戶選中的所述可調節部件確定為所述待調節部件。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待調節部件為機械臂末端、機械臂末端工具、所述虛擬機械臂的各關節中的一者。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待調節部件為所述機械臂末端或所述機械臂末端工具時，所述調節指示標識包括六自由度方向；

所述方法還包括：

接收用戶輸入的選擇指令，其中，所述選擇指令用于指示用戶選中的、所述虛擬機械臂的目標調節坐標系，其中，所述目標調節坐標系為工具坐標系、基座坐標系、用戶坐標系、法蘭坐標系中的一者；

所述在控制界面上顯示調節指示標識，包括：

在控制界面上顯示所述目標調節坐標系下的調節指示標識。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制操作和所述控制操作對應的所述可調節方向，控制與所述虛擬機械臂對應的真實機械臂上、與所述待調節部件相對應的目標部件運動，包括：

確定所述控制操作的時長；

確定所述目標部件的目標運動速度；

控制所述目標部件按照所述控制操作對應的可調節方向、以及所述目標運動速度運動所述時長。

7.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述真實機械臂為醫用機器人的機械臂。

8.一種機械臂控制裝置，其特征在于，包括：

顯示模塊，用于在控制界面上顯示調節指示標識，其中，在所述控制界面上顯示有虛擬機械臂，所述調節指示標識用于指示所述虛擬機械臂上的待調節部件的至少一個可調節方向；

控制模塊，用于響應于用戶施加在任一所述可調節方向上的控制操作，根據所述控制操作和所述控制操作對應的所述可調節方向，控制與所述虛擬機械臂對應的真實機械臂上、與所述待調節部件相對應的目標部件運動。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述方法的步驟。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，其上存儲有計算機程序；

處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現權利要求1-7中任一項所述方法的步驟。