[發明專利]施力構件控制方法、裝置、恒力系統、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202011458098.7
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112506241B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 田野;趙永強;史洪偉
• 申請（專利權）人: 北京天智航醫療科技股份有限公司
• 主分類號: G05D15/01
• 分類號: G05D15/01;G05B11/42
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種施力構件控制方法，應用于控制器，其特征在于，所述施力構件的相對端分別設置有壓力傳感器和抵接構件，所述抵接構件用于與受力點抵接，所述壓力傳感器用于將感應到的所述抵接構件與所述受力點之間的作用力轉換為模擬電壓信號并輸出至所述控制器；

所述方法包括：

將所述模擬電壓信號轉換為數字電壓信號；

在所述抵接構件上、與所述受力點抵接的位置處設置有彈性元件的情況下，獲取所述彈性元件的形變量；

根據所述數字電壓信號和所述形變量，確定所述施力構件向所述抵接構件施加的實際作用力；

根據所述實際作用力和預設作用力，對所述施力構件進行PID控制，以使得所述施力構件向所述抵接構件施加的作用力達到并保持在所述預設作用力；

其中，所述根據所述數字電壓信號和所述形變量，確定所述施力構件向所述抵接構件施加的實際作用力，包括：

根據所述形變量，通過以下公式來確定彈力補償量：

F_b＝K_A·D²+K_B·D+K_C

其中，F_b為彈力補償量；D為形變量；K_A、K_B、K_C均為常數；

根據所述彈力補償量和所述數字電壓信號，通過以下公式來確定所述實際作用力：

F＝K_X·U+F_b

其中，F為實際作用力；U為數字電壓信號對應的電壓值；K_X為常數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際作用力和預設作用力，對所述施力構件進行PID控制，包括：

根據所述實際作用力和所述預設作用力，確定所述施力構件的占空比；

根據所述占空比，對所述施力構件進行PID控制。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際作用力和所述預設作用力，確定所述施力構件的占空比，包括：

根據所述實際作用力和所述預設作用力，確定PID控制的積分系數；

根據所述實際作用力、所述預設作用力以及所述積分系數，確定所述施力構件的占空比。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述位置處未設置所述彈性元件的情況下，根據所述數字電壓信號，確定所述施力構件向所述抵接構件施加的實際作用力；

根據所述實際作用力和所述預設作用力，對所述施力構件進行PID控制，以使得所述施力構件向所述抵接構件施加的作用力達到并保持在所述預設作用力。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，在所述根據所述數字電壓信號和所述形變量，確定所述施力構件向所述抵接構件施加的實際作用力的步驟之前，所述方法還包括：

對所述數字電壓信號進行校準；

所述根據所述數字電壓信號和所述形變量，確定所述施力構件向所述抵接構件施加的實際作用力，包括：

根據校準后所得的數字電壓信號和所述形變量，確定所述施力構件向所述抵接構件施加的實際作用力。