[發(fā)明專利]一種激光焊接定子端部扁線的視覺定位引導(dǎo)和標定方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011457760.7 | 申請日： | 2020-12-10 |
| 公開（公告）號： | CN112658470B | 公開（公告）日： | 2023-05-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉蕾;汪波;周闖;王光磊;吳洋;屠慶松;任永強 | 申請（專利權(quán)）人： | 安徽巨一科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B23K26/03 | 分類號： | B23K26/03;B23K26/21;B23K26/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 葉洋軍 |
| 地址： | 230051 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 激光 焊接 定子 端部扁線 視覺 定位 引導(dǎo) 標定 方法 | ||
1.一種激光焊接定子端部扁線視覺定位引導(dǎo)方法，其特征在于，包括：
S21、建立視覺系統(tǒng)，所述視覺系統(tǒng)包括控制器、光源和視覺組件，該視覺組件包括在兩個工作位置拍照的兩個相機，以覆蓋整個定子視野；
S22、根據(jù)激光焊接定子端部扁線的視覺定位標定方法獲取每個相機在每個工作位置對應(yīng)的相機坐標系和激光器坐標系的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系；
S23、使兩個相機在兩個工作位置分別進行拍照，對圖像中相同像素的連通域進行分析，將圖像分割為四個區(qū)域；
S24、獲取扁線頂部白色斑點中心點像素坐標，其中，當扁線間存在間隙時會獲取扁線頂部兩個白色斑點中心點像素坐標，計算兩個坐標中心點，將該中心點作為焊接點，當扁線間不存在間隙時直接獲取扁線頂部白色斑點坐標作為焊接點；以及
S25、根據(jù)每個焊接點所在區(qū)域的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系將焊接點的像素坐標轉(zhuǎn)換為實際坐標并發(fā)送至激光焊接系統(tǒng)，以引導(dǎo)激光焊接系統(tǒng)的激光器移動定位，
所述激光焊接定子端部扁線的視覺定位標定方法包括：
S11、使兩個相機移動并且在兩個工作位置進行拍照，以使相機能夠拍攝完整個定子視野；
S12、用一塊平整的可以覆蓋相機拍照兩次視野的金屬板固定在視野正下方，先用棋盤格校正板校正，以消除圖像失真和畸變；
S13、將金屬板分為四個區(qū)域，通過激光焊接系統(tǒng)在金屬板四個區(qū)域上分別雕刻九個直徑相等的圓，并記錄每個區(qū)域內(nèi)每個圓的圓心坐標；
S14、計算每個圓的像素坐標，通過視覺九點標定算法得到每個區(qū)域相機坐標系和激光器坐標系的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系；以及
S15、將兩個相機兩個工作位置對應(yīng)區(qū)域的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系輸出。
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