[發明專利]機器人、二維碼位姿檢測的方法

在審

• 申請號: 202011457294.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN114619441A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 王華培
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

本公開提供了機器人、二維碼位姿檢測的方法，其中，該方法包括：獲取機器人在目標場景中的第一目標位置拍攝的目標圖像，并獲取所述機器人在所述第一目標位置的第一位姿信息；基于所述目標圖像確定目標二維碼在所述目標圖像中的實際位置信息；基于所述第一位姿信息、所述實際位置信息、以及所述目標二維碼的預設位姿信息確定所述目標二維碼的位姿檢測結果。本公開提高了二維碼位姿檢測工作的檢測精度。

技術領域

本公開涉及圖像處理技術領域，具體而言，涉及一種機器人、二維碼位姿檢測的方法。

背景技術

基于二維碼定位的技術中，需要保證粘貼在目標位置的二維碼位姿精準，才能夠保證基于粘貼的二維碼進行定位時的定位結果精確。例如在倉儲領域，可以在貨架上或者地面上粘貼二維碼，并且保證粘貼的二維碼的角度、位置及方向與二維碼在倉庫中的預設位姿之間的差異性，小于一定的差異性閾值，才能夠保證機器人在基于二維碼定位時的定位結果準確。

當前的二維碼通常都是通過人工粘貼到目標位置的，容易造成二維碼的實際位姿與預設位姿出現較大偏差，因此需要人工進行校驗和校正，但人工校驗和校正的精確度低。

發明內容

本公開實施例至少提供一種機器人、二維碼位姿檢測的方法。

第一方面，本公開實施例提供了一種機器人，包括：圖像獲取設備、處理器、以及行走機構；

所述行走機構，用于控制所述機器人移動至目標場景中的第一目標位置；

所述圖像獲取設備，用于在所述機器人移動至所述第一目標位置后，獲取目標圖像；

所述處理器，用于確定所述機器人在移動至所述第一目標位置后的第一位姿信息、并基于所述目標圖像確定目標二維碼在所述目標圖像中的實際位置信息；基于所述第一位姿信息、所述實際位置信息、以及所述目標二維碼的預設位姿信息確定所述目標二維碼的位姿檢測結果。

在一種可能的實施方式中，所述處理器，在獲取機器人在第一目標位置拍攝的目標圖像之前，還用于：獲取巡檢指令，所述巡檢指令中包括所述機器人在所述第一目標位置的第一位姿信息；基于所述第一位姿信息，向所述行走機構輸出控制指令；

所述行走機構，還用于基于所述控制指令控制所述機器人基于所述第一位姿信息移動至所述第一目標位置，且在移動至所述第一目標位置后與所述第一位姿信息指示的位姿一致。

在一種可能的實施方式中，所述處理器，在獲取所述機器人在所述第一目標位置的第一位姿信息時，用于：

獲取所述機器人從第二目標位置移動至所述第一目標位置過程中的里程參數信息和控制角度信息；所述第二目標位置為在上一控制周期為所述機器人確定的第一目標位置；

基于所述機器人在所述第二目標位置的第二位姿信息、所述里程參數信息、以及所述控制角度信息確定所述機器人在所述第一目標位置的第一位姿信息。

在一種可能的實施方式中，所述處理器，在基于所述目標圖像確定目標二維碼在所述目標圖像中的實際位置信息時，用于：

確定目標二維碼的目標關鍵點在所述目標圖像中的坐標值；

基于所述目標關鍵點在所述目標圖像中的坐標值得到所述目標二維碼在所述目標圖像中的實際位置信息。

在一種可能的實施方式中，所述處理器，在基于所述第一位姿信息、所述實際位置信息、以及所述目標二維碼的預設位姿信息確定所述目標二維碼的位姿檢測結果時，用于：

基于所述實際位置信息確定所述目標二維碼相對于所述機器人的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息、以及所述第三位姿信息確定所述目標二維碼在所述目標場景中的實際位姿信息；