[發明專利]振翅航行器

有效

• 申請號: 202011456836.4
• 申請日: 2019-07-12
• 公開（公告）號: CN112623213B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李維農
• 申請（專利權）人: 李維農
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02;B63H1/36
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 李景輝

1.一種振翅航行器，包括：機身和至少一個振翅，振翅至少包括：翅桿和翅面，其特征在于，所述振翅航行器還包括：至少一個運動合成系統，運動合成系統有三種與機身及振翅聯接的連接軸；三種連接軸分別是：具有自轉和公轉自由度的輸出軸、驅動輸出軸公轉的輸入軸、控制輸出軸自轉的控制軸，其中，三種連接軸的一端通過運動鏈的連接構成運動合成系統，輸入軸的另一端和控制軸的另一端直接或間接與機身聯接；輸出軸的另一端與振翅固定聯接，輸出軸轉動軸線與翅桿的夾角為0到45度任一數值；輸入軸和控制軸分別通過轉動副與機身聯接；該輸出軸有公轉自由度，且該輸出軸還具有自轉自由度，在穩定的航行狀態下，該輸出軸自轉鎖死或不自轉或小角度的自轉，實現穩定航行，在航行姿態需要調整的時候，通過控制軸調整輸出軸自轉的角度，以實現振翅在介質中的角度調整，實現不同的航行姿態；

所述運動合成系統包括：雙自由度聯軸器以及動態曲柄；雙自由度聯軸器的一端與控制軸連接，雙自由度聯軸器的另一端和輸出軸固定連接，且輸出軸與動態曲柄通過轉動副聯接，輸入軸與動態曲柄直接固定聯接；或者所述運動合成系統包括：與輸入軸固定聯接的彈性偏心軸，翅桿與輸出軸為一體的管狀雙自由度聯軸器；彈性偏心軸置于管狀雙自由度聯軸器之中；彈性偏心軸與管狀雙自由度聯軸器通過轉動副相互約束，控制軸與所述管狀雙自由度聯軸器固定聯接。

2.如權利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，所述運動合成系統包括：在控制軸或輸出軸上固定聯接的原動機，或者是，雙自由度聯軸器的兩端分別與原動機的輸出軸及動態曲柄固定聯接。

3.如權利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，振翅航行器還包括：設置在機身上并連接所述控制軸的角度調整機構，所述角度調整機構為蝸輪蝸桿機構、齒輪機構、或步進電機。

4.如權利要求1所述的振翅航行器，其特征在于，振翅航行器還包括：設置在翅桿上的配重，所述配重靠近翅桿上的翅梢，遠離翅桿上的翅根。