[發明專利]一種切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構

有效

• 申請號: 202011456595.3
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112478007B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發明（設計）人: 何廣平;肖順;章杰;狄杰建;梁旭;蘇婷婷;黃燦
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: B62D55/075
• 分類號: B62D55/075;B62D55/065;B62D55/265
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 孫玲

1.一種切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，包括滾道龍骨、行走機構、吸附履帶組件、鉤刺履帶組件和連接機構；所述行走機構設置于所述滾道龍骨兩側，所述吸附履帶組件設置于所述滾道龍骨的外壁上，所述鉤刺履帶組件通過所述連接機構與所述滾道龍骨外側相連接；

所述滾道龍骨包括底部直線軌道，所述底部直線軌道的兩端分別與一斜向上軌道的一端相連接，所述斜向上軌道的另一端與一圓弧軌道的一端相連接，兩個所述圓弧軌道的另一端之間設置有頂部直線軌道；所述頂部直線軌道與所述底部直線軌道之間設置有豎向的立柱；

所述吸附履帶組件包括多個吸盤和吸附皮帶；所述多個吸盤的閉口端與所述滾道龍骨活動連接，所述多個吸盤的開口端與所述吸附皮帶相連接，且所述多個吸盤的開口端貫穿所述吸附皮帶。

2.根據權利要求1所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述吸附皮帶上設置有多個通孔，每個所述通孔均設置有一所述吸盤。

3.根據權利要求1所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述吸盤頂部設置有一U型支架，所述U型支架的開口端位于兩側的內側壁上分別設置有一導輪，所述導輪與所述滾道龍骨的外壁的內側相接觸。

4.根據權利要求1所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述鉤刺履帶組件包括支撐結構、伸縮滾道和鉤刺皮帶；所述鉤刺皮帶設置于所述支撐結構外壁上，所述伸縮滾道設置于所述鉤刺皮帶與所述支撐結構之間。

5.根據權利要求4所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述支撐結構包括可變滾道和支撐架，所述鉤刺皮帶設置于所述支撐架外壁上，所述可變滾道設置于所述支撐架與所述鉤刺皮帶之間；所述支撐架上設置有伸縮驅動電機，所述伸縮驅動電機的動力輸出軸的外壁上與一推桿的一端相連接，所述推桿的另一端與所述可變滾道相連接。

6.根據權利要求4所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述鉤刺皮帶包括皮帶和多個鉤刺組件；所述皮帶上設置有多個貫穿孔，所述鉤刺組件設置于所述貫穿孔處。

7.根據權利要求6所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述鉤刺組件包括鉤刺，所述鉤刺的一端穿過所述貫穿孔，所述鉤刺的另一端設置有一滑輪，所述滑輪與所述伸縮滾道相接觸。

8.根據權利要求1所述的切向力與法向力復合作用的攀爬機器人機構，其特征在于，所述連接機構包括由多個連桿組成的平面連桿機構，所述平面連桿機構一端與所述吸附履帶組件連接，另一端與所述鉤刺履帶組件連接。