[發明專利]車輛關鍵點信息檢測方法、車輛控制方法及裝置、車輛

有效

• 申請號: 202011454859.1
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112489126B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 劉詩男;韓志偉;曾星宇;閆俊杰;王曉剛
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06V20/56;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理有限公司 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了車輛關鍵點信息檢測方法、車輛控制方法及裝置、車輛，包括：獲取針對目標車輛的三維掃描數據，以及包含所述目標車輛的待檢測圖片；基于所述三維掃描數據，確定所述目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息；根據所述目標車輛的三維坐標系與所述待檢測圖片的二維坐標系之間的坐標轉換關系，以及所述目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息，確定所述多個關鍵點在所述待檢測圖片中的二維坐標信息。

技術領域

本公開涉及信息處理技術領域，具體而言，涉及車輛關鍵點信息檢測方法、車輛控制方法及裝置、車輛。

背景技術

在一些駕駛場景中，需要自動識別所駕駛車輛周圍車輛行駛狀態，從而對所駕駛車輛進行控制。實施時可以通過所駕駛車輛拍攝周圍車輛的圖片，然后根據對圖片的識別結果確定周圍車輛的行駛狀態，從而控制所駕駛車輛的行駛狀態。在識別所駕駛車輛拍攝的圖片中的周圍車輛時，需要借助于圖片中周圍車輛的關鍵點信息。

相關技術中，一般采用人工方式在樣本圖片上標注車輛的關鍵點信息，標注效率和準確率都比較低，通過這種樣本圖片訓練出的關鍵點檢測模型的檢測精度也較低，影響了對圖片中周圍車輛行駛狀態識別的準確度，從而影響對所駕駛車輛的控制策略。

發明內容

本公開實施例至少提供一種車輛關鍵點信息檢測方法、車輛控制方法及裝置、車輛。

第一方面，本公開實施例提供了一種車輛關鍵點信息檢測方法，包括：

獲取針對目標車輛的三維掃描數據，以及包含所述目標車輛的待檢測圖片；

基于所述三維掃描數據，確定所述目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息；

根據所述目標車輛的三維坐標系與所述待檢測圖片的二維坐標系之間的坐標轉換關系，以及所述目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息，確定所述多個關鍵點在所述待檢測圖片中的二維坐標信息。

上述方法中，通過針對目標車輛的三維掃描數據，可以確定目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息，然后基于目標車輛的三維坐標系與所述待檢測圖片的二維坐標系之間的坐標轉換關系，將多個關鍵點的三維坐標信息轉換為待檢測圖片中的二維坐標信息，由于關鍵點的三維坐標信息是預先標注在目標車輛對應的三維車輛上的，因此，確定出的關鍵點的三維坐標信息比較精確，進而映射到待檢測圖片中，所確定出的關鍵點在待檢測圖片中的二維坐標也比較精確。

在一種可能的實施方式中，基于所述三維掃描數據，確定所述目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息：

基于所述三維掃描數據，確定所述目標車輛的參數信息；

根據所述參數信息，從預先構建的多種三維車輛模型中確定所述目標車輛對應的目標車輛模型；

獲取預先標注在所述目標車輛模型上的多個關鍵點的三維坐標信息；

所述根據所述目標車輛的三維坐標系與所述待檢測圖片的二維坐標系之間的坐標轉換關系，以及所述目標車輛對應的多個關鍵點的三維坐標信息，確定所述多個關鍵點在所述待檢測圖片中的二維坐標信息，包括：

根據所述目標車輛模型的三維坐標系與所述待檢測圖片的二維坐標系之間的坐標轉換關系，以及預先標注在所述目標車輛模型上的多個關鍵點的三維坐標信息，確定所述多個關鍵點在所述待檢測圖片中的二維坐標信息。

這里，關鍵點是預先標注在目標車輛模型上的，目標車輛模型為三維模型，因此得到的關鍵點的坐標信息為三維坐標信息，且由于目標車輛模型與真實的目標車輛是等比例的，因此所述關鍵點的三維坐標信息也比較精確。

在一種可能的實施方式中，根據所述目標車輛模型的三維坐標系與所述待檢測圖片的二維坐標系之間的坐標轉換關系，以及預先標注在所述目標車輛模型上的多個關鍵點的三維坐標信息，確定所述多個關鍵點在所述待檢測圖片中的二維坐標信息，包括：