[發明專利]一種巡檢機器人的故障消除方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202011453354.3
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112677180A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 王飛;苑鋒;蔣克強;隋吉超;高永尚;侯繼新
• 申請（專利權）人: 國網智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

本發明公開了一種巡檢機器人的故障消除方法，在本申請中，處理器能夠在巡檢機器人存在運動故障后，采用與運動故障的類型對應的預設故障消除方法對運動故障進行消除，如此一來，巡檢機器人在發生運動故障之后便能夠在短時間內恢復正常，不會長時間地處于靜止狀態并等待工作人員維修，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。本發明還公開了一種巡檢機器人的故障消除裝置及設備，具有如上巡檢機器人的故障消除方法相同的有益效果。

技術領域

本發明涉及室內軌道巡檢機器人領域，特別是涉及一種巡檢機器人的故障消除方法，本發明還涉及一種巡檢機器人的故障消除裝置及設備。

背景技術

為保障電網的穩定可靠運行，需要對變電站設備的運行狀態進行日常巡檢，變電站智能巡檢機器人目前已經成為了變電站設備巡檢的重要手段，變電站智能巡檢機器人，能夠代替人工完成變電站設備的紅外測溫、設備狀態監測識別等工作，推進了變電站無人值守的進程。

目前，在保護室等室內環境中，一般使用室內軌道式巡檢機器人對室內設備進行巡視檢查，但是，在巡檢機器人運行過程中，偶爾會出現驅動模塊故障或者運動范圍超限等運動故障，出現這些運動故障后，機器人便無法正常進行設備巡檢從而導致巡檢任務失敗，此時需要工作人員前往進行巡檢機器人的修復，增加了人力成本，且降低了工作效率。

因此，如何提供一種解決上述技術問題的方案是本領域技術人員目前需要解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種巡檢機器人的故障消除方法，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率；本發明的另一目的是提供一種巡檢機器人的故障消除裝置及設備，一方面降低了人力成本，另一方面提高了工作效率。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種巡檢機器人的故障消除方法，應用于處理器，包括：

判斷巡檢機器人是否存在運動故障；

若是，則確定出所述運動故障的類型；

采用與所述類型對應的預設故障消除方法消除存在的所述運動故障。

優選地，所述若是，則確定出所述運動故障的類型之后，所述采用與所述類型對應的預設故障消除方法消除存在的所述運動故障之前，該巡檢機器人的故障消除方法還包括：

判斷所述類型是否為運動范圍超限；

若為運動范圍超限，則控制所述巡檢機器人運動范圍超限的方向所對應的驅動模塊停止工作。

優選地，所述采用與所述類型對應的預設故障消除方法消除存在的所述運動故障具體為：

若所述類型為驅動模塊故障，則控制故障的所述驅動模塊重啟；

若所述類型為運動范圍超限，則控制所述巡檢機器人回位到正常運動范圍內。

優選地，所述判斷所述類型是否為運動范圍超限之后，該巡檢機器人的故障消除方法還包括：

若為運動范圍超限，則確定出運動范圍超限的方向；

若運動范圍超限的所述方向為水平方向，則設置運動范圍超限時水平方向上的超限方向的軟件限位標志，以便拒絕響應上位機發送的超限方向的運動指令；

若運動范圍超限的所述方向為垂直方向，則重新設置所述巡檢機器人在垂直方向上的運動限位數據；

則所述控制所述巡檢機器人回位到正常運動范圍內之后，該巡檢機器人的故障消除方法還包括：

清除所述軟件限位標志。

優選地，所述若所述類型為驅動模塊故障，則控制故障的所述驅動模塊重啟之后，該巡檢機器人的故障消除方法還包括：

檢測所述驅動模塊故障是否已經被消除；