[發明專利]一種柔性機械手

有效

• 申請號: 202011453137.4
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112692854B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 王瑜偉;王軻;蘇衛東;劉鳳;劉植
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 杜丹丹

1.一種柔性機械手，其特征在于：包括手掌、柔性手指、間距調節機構、抓取驅動機構、抓取感應系統和控制系統，所述手掌上固定有模擬人體手指的柔性手指，所述手掌上固定有能夠調節柔性手指之間間距的間距調節機構以及能夠驅動柔性手指抓取物品的抓取驅動機構，所述間距調節機構、抓取驅動機構以及抓取感應系統均電連接控制系統，所述抓取感應系統受到物品重力并將信號傳遞至控制系統，致使控制系統驅動所述抓取驅動機構驅動，進而驅動柔性手指膨脹壓緊來抓取物品；

所述抓取感應系統包括指肚滑塊、彈簧、三相電阻絲應變花、剛性絲線和光敏傳感器，所述柔性手指的指尖處開設有透光孔，所述透光孔頂部的柔性手指內壁設置有三相電阻絲應變花，所述三相電阻絲應變花通過彈簧貫穿透光孔與指肚滑塊連接，所述三相電阻絲應變花與指肚滑塊之間還連接有剛性絲線，所述透光孔邊緣處的柔性手指內壁上還設置有光敏感傳感器，所述三相電阻絲應變花和光敏傳感器均電連接所述控制系統。

2.根據權利要求1所述的一種柔性機械手，其特征在于：所述間距調節機構包括伸縮氣缸、第一驅動電機、第一轉動軸、第一主動輪、從動輪、擺桿、固定桿和手指固定座，所述伸縮氣缸固定在手掌上，所述伸縮氣缸的伸出端固定所述第一驅動電機，所述伸縮氣缸和第一驅動電機電連接所述控制系統，所述第一驅動電機的輸出端連接第一轉動軸，所述第一轉動軸上同軸固定第一主動輪，所述手掌上固定有與柔性手指數量相同的且能夠與第一主動輪配合的從動輪，每個從動輪水平高度不同，每個從動輪底面均固定有擺桿，所述擺桿底面固定有能夠沿擺桿延伸方向移動的固定桿，所述固定桿遠離擺桿的一端固定手指固定座，所述柔性手指分別固定在手指固定座上。

3.根據權利要求2所述的一種柔性機械手，其特征在于：所述擺桿底部沿擺桿延伸方向設置有第一滑槽，所述第一滑槽內設置有能夠移動的滑塊，所述固定桿遠離手指固定座的一端與滑塊固定連接。

4.根據權利要求2所述的一種柔性機械手，其特征在于：所述手掌靠近柔性手指的一側為弧形狀，所述手指固定座包括U形座和滾輪，所述U形座的開口朝手掌上弧形狀的一側設置，所述U形座遠離開口的一端與柔性手指連接，所述固定桿遠離擺桿的一端與U形座連接，所述U形座內固定有能夠轉動的滾輪，所述滾輪與手掌上弧形狀的一側貼合設置。