[發(fā)明專利]一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011452829.7
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112405564A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張明;廖永亮;肖潛飛;許克亮;繆東;史明紅;邱紹峰;姚應(yīng)峰;李亞強;郭欽;葉冠宏;孟鴻飛;趙文濤;喻嵐
• 申請（專利權(quán)）人: 中鐵第四勘察設(shè)計院集團有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42224
• 代理人: 周磊

本發(fā)明公開了一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機器人，包括機體、走行系統(tǒng)、集成檢查器、電源系統(tǒng)、檢修機械手和控制系統(tǒng)，走行系統(tǒng)包括走行輪電機和多個走行輪；集成檢查器包括前端集成檢查器和機械手集成檢查器，機械手集成檢查器安裝在檢修機械手上并具有環(huán)境檢測傳感器和攝像頭，以在前端集成檢查器巡檢到故障時，通過機械手攝像頭對故障處進行拍照及通過環(huán)境檢測傳感器感應(yīng)綜合管廊內(nèi)部并上報管理控制平臺。本發(fā)明通過集成檢查器拍攝或感應(yīng)綜合管廊管線設(shè)備狀態(tài)及綜合管廊內(nèi)環(huán)境，收集綜合管廊狀態(tài)信息，進行綜合管廊狀態(tài)識別和故障診斷，可快速、高效地對綜合管廊進行巡檢，達到降低勞動強度、提高巡檢效率和效果的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于監(jiān)測設(shè)備領(lǐng)域，更具體地，涉及一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機器人。

背景技術(shù)

城市軌道交通車輛基地建構(gòu)筑物密布、管線錯綜復(fù)雜，常規(guī)管線以分散式敷設(shè)為主，設(shè)計和施工過程中容易出現(xiàn)差錯漏碰等情況，后期檢修維護難以精確定位，為解決以上問題，車輛基地綜合管廊得到廣泛應(yīng)用。車輛基地綜合管廊即在地下建造一個隧道空間，將車輛基地內(nèi)供變電、低壓配電、通信、信號、給排水、綜合監(jiān)控等各專業(yè)管線集于一體，埋設(shè)于地下廊道內(nèi)，既能提升車輛基地景觀效果，又便于管線施工、維護和檢修，往往綜合管廊設(shè)有專門的檢修口、吊裝口，并實施統(tǒng)一規(guī)劃、設(shè)計、建設(shè)和管理，以做到車輛基地地下空間的綜合利用和資源共享。

車輛基地綜合管廊集成安裝了如此之多的管線，保障管廊內(nèi)管線的安全運行至關(guān)重要，因而對管廊內(nèi)設(shè)備、管線的安全巡檢也是管廊檢修工作的重要環(huán)節(jié)。現(xiàn)有綜合管廊的巡檢方式主要是人工檢查，即檢修人員手持巡檢工具對綜合管廊進行檢查，但人工檢查存在檢查效果差、勞動強度大、效率低等問題，且地下空間容易沉積有毒、有害氣體，人員地下密閉空間作業(yè)存在較大安全隱患。隨著我國城市軌道交通建設(shè)的快速發(fā)展，車輛基地綜合管廊管線集成度越來越高，檢修工作量也日益增加，人工檢查難以滿足綜合管廊巡檢要求，急需一種能靈活、快速、高效、安全進行綜合管廊巡檢的技術(shù)或相關(guān)設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本發(fā)明提供了一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機器人，其利用巡檢機器人在巡檢軌道上走行，對綜合管廊兩側(cè)設(shè)備管線進行自動巡檢，達到降低勞動強度、提高巡檢效率和效果的目的。

為實現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個方面，提供了一種車輛基地綜合管廊自動巡檢機器人，其特征在于，包括機體及共同安裝在所述機體上的走行系統(tǒng)、集成檢查器、電源系統(tǒng)、檢修機械手和控制系統(tǒng)，其中：

所述走行系統(tǒng)包括走行輪電機和多個走行輪，這些所述走行輪的中心線均水平設(shè)置，至少一個所述走行輪由所述走行電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，以使走行系統(tǒng)在安裝于管廊內(nèi)的走行軌上行走；

所述集成檢查器包括前端集成檢查器和機械手集成檢查器，所述前端集成檢查器安裝在機體的前端并具有前端攝像頭，以拍攝綜合管廊的管線設(shè)備狀態(tài)及綜合管廊內(nèi)部環(huán)境，從而收集綜合管廊內(nèi)部的狀態(tài)信息；所述機械手集成檢查器安裝在所述檢修機械手上并具有機械手攝像頭和環(huán)境檢測傳感器，以在前端集成檢查器巡檢到故障時，通過檢修機械手的運動來讓機械手攝像頭對故障處進行拍照及通過環(huán)境檢測傳感器感應(yīng)綜合管廊內(nèi)部的環(huán)境并上報管理控制平臺；

所述控制系統(tǒng)分別與走行輪電機、前端集成檢查器、機械手集成檢查器和檢修機械手連接；

所述電源系統(tǒng)分別與控制系統(tǒng)、走行輪電機、前端集成檢查器、機械手集成檢查器和檢修機械手連接。

優(yōu)選地，所述走行軌安裝在綜合管廊的頂部，該巡檢機器人懸掛于走行軌上。

優(yōu)選地，所述走行系統(tǒng)還包括安裝在機體上的多個穩(wěn)定輪，各所述穩(wěn)定輪的中心線均豎直設(shè)置，所述走行軌包括用于走行輪走行的第一軌道和用于穩(wěn)定輪走行的第二軌道，所述第一軌道通過第二軌道連接在綜合管廊上。

優(yōu)選地，所述電源系統(tǒng)包括蓄電池及自動充電裝置，所述自動充電裝置在電池需要充電時通過走行系統(tǒng)移動到充電樁處給蓄電池充電。