[發(fā)明專利]一種無人駕駛設(shè)備的控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011452261.9
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112572473B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邢學(xué)韜;任冬淳;王志超;趙博林;陳鴻帥;夏華夏
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/10;G06F30/20;G06F17/15;G06F111/04
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人駕駛設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標設(shè)備當前的行駛數(shù)據(jù)，所述行駛數(shù)據(jù)包括行駛狀態(tài)、橫向控制量和縱向控制量；

獲取以行駛數(shù)據(jù)為變量的車輛動態(tài)模型，作為目標設(shè)備的第一控制函數(shù)；

確定在所述變量的取值為所述當前的行駛數(shù)據(jù)的鄰域時，近似第一控制函數(shù)的第二控制函數(shù)，其中，所述第二控制函數(shù)以行駛數(shù)據(jù)為變量，求解所述第二控制函數(shù)中變量的計算量小于求解所述第一控制函數(shù)中變量的計算量；

通過所述第二控制函數(shù)，預(yù)測在當前的行駛數(shù)據(jù)條件下，所述目標設(shè)備的未來行駛狀態(tài)；

在第一約束函數(shù)的約束下，確定使未來行駛狀態(tài)與參考行駛狀態(tài)之間的差異最小的未來橫向控制量和未來縱向控制量，并以未來橫向控制量和未來縱向控制量控制所述目標設(shè)備，其中，所述第一約束函數(shù)的約束變量至少包括同時被橫向控制量及縱向控制量影響的行駛狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二控制函數(shù)是線性函數(shù)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，預(yù)測在當前的行駛數(shù)據(jù)條件下，所述目標設(shè)備的未來行駛狀態(tài)，具體包括：

針對每一未來時刻，預(yù)測在上一時刻的行駛數(shù)據(jù)條件下，所述目標設(shè)備在該未來時刻的行駛狀態(tài)，作為所述目標設(shè)備在該未來時刻的未來行駛狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以未來橫向控制量和未來縱向控制量控制所述目標設(shè)備之后，所述方法還包括：

在經(jīng)過預(yù)設(shè)時長后，重新獲取目標設(shè)備當前的行駛數(shù)據(jù)，確定未來橫向控制量和未來縱向控制量，并以未來橫向控制量和未來縱向控制量控制所述目標設(shè)備；

以未來橫向控制量和未來縱向控制量控制所述目標設(shè)備，具體包括：

在未來的所述預(yù)設(shè)時長內(nèi)，以未來橫向控制量和未來縱向控制量，控制所述目標設(shè)備。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定第一約束函數(shù)之后，所述方法還包括：

確定在所述約束變量的取值為所述當前的行駛數(shù)據(jù)的領(lǐng)域時，近似第一約束函數(shù)的第二約束函數(shù)，其中，所述第二約束函數(shù)為以行駛數(shù)據(jù)為約束變量的線性函數(shù)，所述第二約束函數(shù)的約束變量至少包括同時被橫向控制量及縱向控制量影響的行駛狀態(tài)；

在所述第一約束函數(shù)的約束下，確定使未來行駛狀態(tài)與參考行駛狀態(tài)之間的差異最小的未來橫向控制量和未來縱向控制量，具體包括：

在所述第二約束函數(shù)的約束下，確定使未來行駛狀態(tài)與參考行駛狀態(tài)之間的差異最小的未來橫向控制量和未來縱向控制量。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，確定所述第二約束函數(shù)之后，所述方法還包括：

針對每一未來時刻，確定出該未來時刻各約束變量在所述第二約束函數(shù)約束下的取值范圍；

在所述第二約束函數(shù)的約束下，確定使未來行駛狀態(tài)與參考行駛狀態(tài)之間的差異最小的未來橫向控制量和未來縱向控制量，具體包括：

在各未來時刻的各未來橫向控制量和各未來縱向控制量的取值范圍內(nèi)，確定使未來行駛狀態(tài)與參考行駛狀態(tài)之間的差異最小的未來橫向控制量和未來縱向控制量。

7.如權(quán)利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，確定使未來行駛狀態(tài)與參考行駛狀態(tài)之間的差異最小的未來橫向控制量和未來縱向控制量，具體包括：

將橫向上的未來行駛狀態(tài)與橫向上的參考行駛狀態(tài)之間的差異作為第一損失，將縱向上的未來行駛狀態(tài)與縱向上的參考行駛狀態(tài)的差異作為第二損失，確定至少包括第一損失和第二損失的第三損失；

以所述第三損失最小為目標，確定未來的橫向控制量和縱向控制量。