[發明專利]一種海洋裝備水下清洗裝置

有效

• 申請號: 202011452211.0
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112660321B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 唐文獻;周志凱;郭勝;朱永梅;陳赟;齊繼陽;蘇世杰;張思;周佳惠
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學;鎮江宇誠智能裝備科技有限責任公司
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B62D55/265
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 徐澍

1.一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：包括內置模塊、清洗機械手、水射流清洗刷機構、夾持機械手、磁吸附行走機構、清洗盤組件，內置模塊包括結構框架、輔助控制系統，結構框架設有上層安裝板、中層安裝板、底層安裝板，構成三層框架結構，清洗機械手與上層安裝板的上表面連接，水射流清洗刷機構安裝于清洗機械手的端部，夾持機械手設有四個，兩兩間隔相對分成兩組，分別設置于結構框架的相對兩側并與中層安裝板連接，磁吸附行走機構設有四個，在結構框架的下部呈矩陣型間隔分布并分別與底層安裝板連接，清洗盤組件安裝于底層安裝板的底面上并位于四個磁吸附行走機構之間，輔助控制系統安裝于結構框架上，清洗機械手、水射流清洗刷機構、夾持機械手、磁吸附行走機構、清洗盤組件分別與輔助控制系統信號連接；

水射流清洗刷機構包括集成安裝板、立式軸承、套筒、滾珠絲桿組件、清洗刷、步進電機、射流槍、滾珠絲杠機構，集成安裝板上平行間隔安裝有兩個立式軸承，套筒依次穿設于兩個立式軸承中并與兩者連接，清洗刷通過滾珠絲桿組件在套筒的一端周向設置并與其連接，射流槍從套筒的另一端穿入，步進電機安裝于集成安裝板上并與套筒連接，滾珠絲杠機構在套筒尾端的一側安裝于集成安裝板上，射流槍與滾珠絲杠機構連接，集成安裝板與清洗機械手連接，滾珠絲桿組件、步進電機、射流槍、滾珠絲杠機構分別與輔助控制系統信號連接。

2.根據權利要求1所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：清洗機械手包括旋轉底座以及依次連接的大臂、中臂、小臂、腕部、手部，大臂與旋轉底座固定，旋轉底座與上層安裝板的上表面連接，大臂與中臂通過轉軸一相連，在轉軸一處布置伺服舵機一，中臂與小臂通過轉軸二相連，在轉軸二處設有伺服電機，小臂與腕部的關節的連接處設有伺服舵機二，腕部與手部的連接處設有伺服舵機三，手部的內部設有自轉電機，水射流清洗刷機構與手部連接，伺服舵機一、伺服電機、伺服舵機二、伺服舵機三、自轉電機分別與輔助控制系統信號連接。

3.根據權利要求1所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：清洗刷繞一點呈周向分布設有四個，分別通過一個滾珠絲桿組件與套筒連接，滾珠絲桿組件的滾珠絲桿本體通過絲桿底座與套筒的外周面固定，清洗刷與滾珠絲桿本體的絲桿滑塊連接。

4.根據權利要求1所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：夾持機械手包括第一指節、第二指節、第三指節、夾持底座、直線模組，第一指節一端、第三指節一端分別與第二指節兩端連接，兩個連接處分別設有一個傳動電機，第三指節的另一端通過夾持底座與直線模組連接，直線模組與中層安裝板連接。

5.根據權利要求1所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：磁吸附行走機構包括磁履帶輪組件、傳動軸一、傳動軸二、電動推桿、驅動電機，磁履帶輪組件設置于底層安裝板的底部，驅動電機安裝于底層安裝板上，傳動軸一的一端與驅動電機連接，另一端與磁履帶輪組件連接，傳動軸二的一端與磁履帶輪組件相連，另一端與中層安裝板連接，電動推桿安裝于結構框架上并與傳動軸二連接，電動推桿、驅動電機分別與輔助控制系統信號連接。

6.根據權利要求5所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：磁履帶輪組件包括固定支架、磁履帶、履帶輪，履帶輪在固定支架豎直平面上的周向間隔分布有多個并分別與固定支架連接，磁履帶在多個履帶輪的外圍與其嚙合連接，傳動軸一與其中一個履帶輪連接，傳動軸二與固定支架連接。

7.根據權利要求1所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：清洗盤組件包括副清洗盤、主清洗盤，主清洗盤在結構框架底部的中間位置并與其連接，副清洗盤在主清洗盤水平方向的相對兩側分別間隔設有兩個，每個副清洗盤分別與結構框架連接。

8.根據權利要求7所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：主清洗盤包括罩殼、異向噴管、中心旋轉體，罩殼的外端面圓周方向均勻間隔安裝有多個槽口，在罩殼的中部安裝有中心旋轉體，中心旋轉體穿過罩殼中心孔并與其連接，中心旋轉體上安裝有異向噴管。

9.根據權利要求1所述的一種海洋裝備水下清洗裝置，其特征在于：輔助控制系統包括電力艙、電子艙以及分別與電力艙和/或電子艙信號連接的三維掃描儀、探照燈一、攝像頭一、探照燈二、攝像頭二、垂直推進器、超聲波傳感器、水平推進器、浮力調節裝置，上層安裝板側下方靠近其四個頂角處分別安裝有一個水平推進器，上層安裝板橫向相對兩側分別安裝有一個探照燈二和一個攝像頭二，結構框架的艏尾兩端分別安裝有一個垂直推進器，每個垂直推進器7的一側設有三維掃描儀，三維掃描儀與結構框架連接，中層安裝板上設有浮力調節裝置，在中層安裝板的前后端分別安裝電子艙與電力艙，超聲波傳感器設有四個，分別靠近對應的一個夾持機械手并與中層安裝板連接，底層安裝板的前后端分別設有一個探照燈一和攝像頭一，清洗機械手、水射流清洗刷機構、夾持機械手、磁吸附行走機構、清洗盤組件分別與電力艙以及電子艙信號連接。