[發明專利]雙PI協同控制裝置及方法有效
| 申請號： | 202011452059.6 | 申請日： | 2020-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN112698571B | 公開（公告）日： | 2023-01-24 |
| 發明（設計）人： | 尹小正;張云陽;赫海燕 | 申請（專利權）人： | 河南知匯電力技術有限公司 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04;H02J3/18;H02J3/26 |
| 代理公司： | 鄭州盈派知識產權代理事務所(普通合伙) 41196 | 代理人： | 樊羿;張曉輝 |
| 地址： | 450000 河南省鄭州市*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | pi 協同 控制 裝置 方法 | ||
1.一種雙PI協同控制裝置，包括標準輸入電流和實際輸出電流(n),其特征在于，還包括瞬時誤差生成器、預測誤差生成器、協同器，第一PI控制器、第二PI控制器；
所述瞬時誤差生成器的輸出端和所述第一PI控制器的輸入端對應連接，所述預測誤差生成器的輸出端和所述第二PI控制器的輸入端對應連接；所述瞬時誤差生成器的輸入端、所述預測誤差生成器的輸入端均與標準輸入電流對應連接，所述第一PI控制器的輸出端、所述第二PI控制器的輸出端均與所述協同器的輸入端對應連接；
所述協同器的輸出端與所述瞬時誤差生成器、所述預測誤差生成器對應連接；
所述協同器的輸出端與所述實際輸出電流(n)對應連接；
所述協同器為加法器。
2.根據權利要求1所述的雙PI協同控制裝置，其特征在于，所述瞬時誤差生成器包括第一求和器和單位延遲器，所述協同器的輸出端和所述單位延遲器對應連接，所述單位延遲器的輸出端與所述第一求和器的第一輸入端對應連接，所述第一求和器的第二輸入端與所述標準輸入電流對應連接，所述第一求和器的輸出端與所述第一PI控制器的輸入端對應連接。
3.根據權利要求1所述的雙PI協同控制裝置，其特征在于，所述預測誤差生成器包括第二求和器、第一N單位延遲器、第二N單位延遲器，所述第二求和器的輸入端與所述第一N單位延遲器、所述第二N單位延遲器對應連接，所述第二求和器的輸出端與所述第二PI控制器的輸入端對應連接；
所述第一N單位延遲器的輸入端與所述標準輸入電流對應連接，所述N單位延遲器的輸入端與所述協同器的輸出端對應連接。
4.一種雙PI協同控制方法，其特征在于，包括：
設置標準輸入電流，n為當前時刻點；
采集實際輸出的電流，記為實際輸出電流(n)；
將目標輸出電流和實際輸出電流(n)輸入瞬時誤差生成器，得到瞬時誤差，其中，n-1為當前時刻的上一時刻；
將目標輸出電流和實際輸出電流(n)輸入預測誤差生成器，得到預測誤差，其中，N為理想輸出電流和實際輸出的電流的周期，n-N為上一周期的當前時刻；
將輸入位置式PI控制器得到第一輸出誤差，將輸入增量式PI控制器得到第二輸出誤差；
將和輸入協同器得最終輸出誤差u(n)；
將u(n)合并入實際輸出電流(n)作為下一時刻的輸出電流，即成。
5.根據權利要求4所述的雙PI協同控制裝置，其特征在于，獲取瞬時誤差的方法如下：
將實際輸出電流(n)輸入單位延遲器，所得輸出與目標輸出電流相加即為瞬時誤差。
6.根據權利要求4所述的雙PI協同控制裝置，其特征在于，獲取預測誤差的方法如下：
將實際輸出電流(n)輸入第一N單位延遲器，將目標輸出電流輸入第二N單位延遲器，將第一N單位延遲器、第二N單位延遲器的輸出相加即為預測誤差。
7.根據權利要求4所述的雙PI協同控制裝置，其特征在于，所述位置式PI控制器的輸入輸出關系為：，其中e(t)為瞬時誤差，Kp為比例系數，Ki為積分系數，u(t)為輸出控制量，，Ti為積分時間常數。
8.根據權利要求4所述的雙PI協同控制裝置，其特征在于，所述增量式PI控制器的輸入輸出關系為：。
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