[發明專利]一種起落架收放軌跡確定方法及系統

在審

• 申請號: 202011451958.4
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112528410A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 印寅;鄒澤鏵;朱林昊;劉相陽;蔡新之;魏小輝;聶宏
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王愛濤

1.一種起落架收放軌跡確定方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S1：確定全局坐標系下的放下時起落架支柱最末端點的坐標q1、收上時起落架支柱最末端點的期望坐標q2、第三三角形網絡和第四三角形網絡；

步驟S2：根據全局坐標系下的放下時起落架支柱最末端點的坐標q1、收上時起落架支柱最末端點的期望坐標q2構建旋轉軸的單位向量公式；

步驟S3：采用優化算法，根據所述旋轉軸的單位向量公式確定最優收放路徑。

2.根據權利要求1所述的起落架收放軌跡確定方法，其特征在于，步驟S1具體包括：

步驟S11：獲取初始坐標系下的起落架安裝點位置的坐標Q1、放下時起落架支柱最末端點的坐標Q2及收上時起落架支柱最末端點的期望坐標Q3；

步驟S12：獲取第一三維模型和第二三維模型；所述第一三維模型為描述飛機機艙環境的三維模型；所述第二三維模型為描述起落架處于放下狀態時的三維模型；

步驟S13：利用creo paramicas軟件對所述第一三維模型和所述第二三維模型分別進行三角形網格劃分，獲得第一三角形網格和第二三角形網格；所述第一三角形網格和所述第二三角形網格均包含多個三角面片；

步驟S14：將初始坐標系下的放下時起落架支柱最末端點的坐標Q2、收上時起落架支柱最末端點的期望坐標Q3、第一三角形網格和第二三角形網格均轉換到全局坐標系下，獲得全局坐標系下的放下時起落架支柱最末端點的坐標q1、收上時起落架支柱最末端點的期望坐標q2、第三三角形網絡和第四三角形網絡。

3.根據權利要求1所述的起落架收放軌跡確定方法，其特征在于，步驟S2包括：

步驟S21：根據全局坐標系下的放下時起落架支柱最末端點的坐標q1、收上時起落架支柱最末端點的期望坐標q2確定全局坐標系下的法向量，具體公式為：

其中，q1為全局坐標系下的放下時起落架支柱最末端點的坐標，q2為全局坐標系下的收上時起落架支柱最末端點的期望坐標，(X_f,Y_f,Z_f)分別表示起落架所處平面的法向量F(X_f,Y_f,Z_f)的三個分量；

步驟S22：基于法向量構建旋轉軸的單位向量公式，具體公式為：

其中，ρ為單位長度旋轉軸在全局坐標xy平面上的投影長度，(X_f,Y_f,Z_f)分別為起落架所處平面的法向量F(X_f,Y_f,Z_f)的三個分量，θ為單位長度旋轉軸在全局坐標xy平面上的投影與x軸所夾的角度，x_r、y_r、和z_r分別為單位向量R(x_r,y_r,z_r)各軸上的三個值，R(x_r,y_r,z_r)為在全局坐標系下從放下時起落架支柱最末端點的坐標q1旋轉到收上時起落架支柱最末端點的期望坐標q2的旋轉軸的單位向量。