[發(fā)明專利]用于預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置的系統(tǒng)和方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011451903.3
• 申請(qǐng)日: 2020-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112937603A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫林;羅晨旭;戴瑞奇·達(dá)比里
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三星電子株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;劉燦強(qiáng)

1.一種用于預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置的方法，所述方法包括：

通過(guò)處理器，接收目標(biāo)車輛的軌跡信息；

通過(guò)處理器，基于軌跡信息確定軌跡特征；

通過(guò)處理器，確定目標(biāo)車輛的閾值附近區(qū)域內(nèi)的車道的車道特征；和

通過(guò)處理器，基于車道特征和軌跡特征來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛在即將到來(lái)的時(shí)間段的位置，

其中，預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置步驟包括：

基于軌跡特征和車道特征確定與車道相關(guān)的概率；和

基于所述概率來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，軌跡信息包括目標(biāo)車輛的位置歷史和速度歷史。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，確定軌跡特征的步驟包括：

將位置歷史編碼成第一向量；

將速度歷史編碼成第二向量；和

聯(lián)結(jié)第一向量和第二向量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，基于從車道的中心采樣的有序點(diǎn)的集合來(lái)確認(rèn)車道，其中，有序點(diǎn)的集合由局部地圖提供。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，閾值附近區(qū)域包括距目標(biāo)車輛的閾值半徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定車道特征的步驟包括：調(diào)用用于提取車道的一個(gè)或多個(gè)特征并將所述一個(gè)或多個(gè)特征存儲(chǔ)在向量中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，提取車道的所述一個(gè)或多個(gè)特征的步驟經(jīng)由卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定與車道相關(guān)的概率的步驟包括：確定目標(biāo)車輛將進(jìn)入車道的概率。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求8中的任何一項(xiàng)所述的方法，還包括：

通過(guò)處理器，接收第二車輛的第二軌跡信息；

通過(guò)處理器，基于第二軌跡信息確定第二軌跡特征；和

通過(guò)處理器，基于軌跡特征和第二軌跡特征確定交互特征，

其中，通過(guò)處理器，基于車道特征、軌跡特征和交互特征來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求8中的任何一項(xiàng)所述的方法，還包括：

通過(guò)處理器，確定目標(biāo)車輛的閾值附近區(qū)域內(nèi)的第二車道的第二車道特征；和

通過(guò)處理器，基于軌跡特征和第二車道特征確定與第二車道相關(guān)的第二概率，

其中，預(yù)測(cè)的步驟包括：基于與第二車道相關(guān)的第二概率來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛在即將到來(lái)的時(shí)間段的第二位置。

11.一種用于預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

處理器；和

存儲(chǔ)器，其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使處理器：

接收目標(biāo)車輛的軌跡信息；

基于軌跡信息確定軌跡特征；

確定目標(biāo)車輛的閾值附近區(qū)域內(nèi)的車道的車道特征；和

基于車道特征和軌跡特征來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛在即將到來(lái)的時(shí)間段的位置，

其中，預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置步驟包括：

基于軌跡特征和車道特征確定與車道相關(guān)的概率；和

基于所述概率來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)車輛的位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，軌跡信息包括目標(biāo)車輛的位置歷史和速度歷史。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其中，確定軌跡特征的步驟包括：

將位置歷史編碼成第一向量；

將速度歷史編碼成第二向量；和

聯(lián)結(jié)第一向量和第二向量。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，基于從車道的中心采樣的有序點(diǎn)的集合來(lái)確認(rèn)車道，其中，有序點(diǎn)的集合由局部地圖提供。