[發(fā)明專利]一種桌面集群機(jī)器人的主動(dòng)共享投影面感知系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011451435.X
• 申請(qǐng)日: 2020-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN112601060B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭星光;鄭志成;周永建;宋保維;潘光;李樂;張福斌;高劍;張立川
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): H04N9/31
• 分類號(hào): H04N9/31;G06T7/73;G06T7/66
• 代理公司: 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204
• 代理人: 金鳳

1.一種桌面集群機(jī)器人的主動(dòng)共享投影面感知系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)器人頂部，包括CMOS視覺傳感器模塊、RGB射燈模塊、微型處理單元、MicroSD卡存儲(chǔ)模塊、2.4g無線通信模塊和電源模塊；

所述RGB射燈模塊上設(shè)置標(biāo)示透板，RGB射燈射出的光線通過標(biāo)示透板后在上頂層投影板形成一個(gè)標(biāo)示，標(biāo)示為高底比大于1的等腰三角形，在等腰三角形內(nèi)部設(shè)置一圓，圓心為三角形形心，圓的半徑小于三角形內(nèi)切圓半徑；不同機(jī)器人的RGB射燈射出的光線顏色不完全相同；每個(gè)機(jī)器人在上頂層投影板形成一個(gè)標(biāo)示；

所述CMOS視覺傳感器模塊負(fù)責(zé)獲取上頂層投影板上由所有機(jī)器人形成的標(biāo)示組成的頂部圖像，并將頂部圖像傳送給微型處理單元；

所述微型處理單元的輸入為CMOS視覺傳感器模塊獲取的頂部圖像，根據(jù)頂部圖像信息計(jì)算出與周圍鄰居機(jī)器人的相對(duì)距離及相對(duì)航向；微型處理單元控制RGB射燈模塊發(fā)射光線到上頂層投影板；微型處理單元與Micro-SD卡存儲(chǔ)模塊雙向通信，控制Micro-SD卡存儲(chǔ)模塊存取過程數(shù)據(jù)；微型處理單元與通信模塊雙向通信，控制通信模塊將微型處理單元計(jì)算出的周圍鄰居機(jī)器人的狀態(tài)信息發(fā)送給桌面集群機(jī)器人系統(tǒng)的其他終端；

所述電源模塊包括3.3V電源輸出和5.0V電源輸出，所述3.3V電源為微型處理單元、2.4g無線通信模塊以及RGB射燈模塊供電；所述5.0V電源輸出為MicroSD卡存儲(chǔ)模塊和CMOS視覺傳感器模塊供電。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桌面集群機(jī)器人的主動(dòng)共享投影面感知系統(tǒng)，其特征在于，所述CMOS視覺傳感器模塊通過DCMI接口將頂部圖像傳送給微型處理單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桌面集群機(jī)器人的主動(dòng)共享投影面感知系統(tǒng)，其特征在于，所述Micro-SD卡存儲(chǔ)模塊存入的數(shù)據(jù)為csv形式，Micro-SD卡存儲(chǔ)模塊與微型處理單元采用SPI接口進(jìn)行通信。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桌面集群機(jī)器人的主動(dòng)共享投影面感知系統(tǒng)，其特征在于，所述周圍鄰居機(jī)器人的狀態(tài)信息包括位置和航向信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桌面集群機(jī)器人的主動(dòng)共享投影面感知系統(tǒng)，其特征在于，所述高底比大于1的等腰三角形的高底比為3:2。