[發明專利]機器人磨輪半徑補償方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202011449060.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112659121A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 張志明
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種機器人磨輪半徑補償方法，其特征在于，包括：

獲取補償值；

獲取工具中心點的軌跡的各插補點在預先建立的工具坐標系中的位姿，并以每個插補點為原點構建每個所述插補點的工具路徑坐標系，所述工具坐標系的Z軸垂直于磨輪的輪面；

根據所述補償值得到每個所述插補點在所述工具路徑坐標系下的初始偏移量；

將所述初始偏移量轉換至所述工具坐標系中，得到目標偏移量；

利用所述插補點的位姿和所述目標偏移量計算得到補償后的插補點在所述工具坐標系的目標坐標。

2.根據權利要求1所述的機器人磨輪半徑補償方法，其特征在于，所述構建每個所述插補點的工具路徑坐標系的步驟，包括：

獲取每個插補點處所述軌跡的切線方向，以及所述工具坐標系的Z軸方向；

基于所述切線方向、所述工具坐標系的Z軸方向確定所述工具路徑坐標系的X軸方向、Y軸方向和Z軸方向。

3.根據權利要求2所述的機器人磨輪半徑補償方法，其特征在于，所述基于所述切線方向、所述工具坐標系的Z軸方向確定所述工具路徑坐標系的X軸方向、Y軸方向和Z軸方向的步驟，包括：

將所述切線方向設置為所述工具路徑坐標系的X軸方向；

通過所述工具路徑坐標系的X軸方向與所述工具坐標系的Z軸方向進行叉乘，得到所述工具路徑坐標系的Y軸方向；

通過所述工具路徑坐標系的X軸方向與所述工具路徑坐標系的Y軸方向進行叉乘，得到所述工具路徑坐標系的Z軸方向。

4.根據權利要求2或3所述的機器人磨輪半徑補償方法，其特征在于，所述工具坐標系的Z軸方向沿所述磨輪的中心軸設置。

5.根據權利要求1所述的機器人磨輪半徑補償方法，其特征在于，所述將所述初始偏移量轉換至所述工具坐標系中，得到目標偏移量的步驟，包括：

利用所述插補點的位姿計算得到所述工具坐標系與所述工具路徑坐標系之間的旋轉矩陣；

根據所述旋轉矩陣和所述初始偏移量將所述初始偏移量轉換至所述工具坐標系下，得到所述目標偏移量。

6.根據權利要求1所述的機器人磨輪半徑補償方法，其特征在于，所述構建每個所述插補點的工具路徑坐標系的步驟之后，還包括：

判斷當前插補點對應的工具路徑坐標系的Y軸方向與上一個插補點對應的工具路徑坐標系的Y軸方向是否相反；

若是，則將所述當前插補點對應的工具路徑坐標系的Y軸反向。

7.一種機器人磨輪半徑補償裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取補償值；

構建模塊，與所述獲取模塊耦接，用于獲取工具中心點的軌跡的插補點在預先建立的工具坐標系中的位姿，并以每個插補點為原點構建每個所述插補點的工具路徑坐標系，所述工具坐標系的Z軸垂直于磨輪的輪面；

接收模塊，與所述構建模塊耦接，用于根據所述補償值得到每個所述插補點在所述工具路徑坐標系下的初始偏移量；

轉換模塊，與所述接收模塊耦接，用于將所述初始偏移量轉換至所述工具坐標系中，得到目標偏移量；

計算模塊，與所述轉換模塊耦接，用于利用所述插補點的位姿和所述目標偏移量計算得到補償后的插補點在所述工具坐標系的目標坐標。

8.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括控制器、與所述控制器耦接的存儲器，其中，

所述存儲器存儲有用于實現如權利要求1-7中任一項所述的機器人磨輪半徑補償方法的程序指令；

所述控制器用于執行所述存儲器存儲的所述程序指令以實現對機器人的磨輪的半徑進行補償。

9.一種存儲介質，其特征在于，存儲有能夠實現如權利要求1-7中任一項所述的機器人磨輪半徑補償方法的程序文件。