[發明專利]物料移載狀態偵測系統及方法

有效

• 申請號: 202011447313.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN113120596B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 劉永欽;蔡振揚;謝洹圳
• 申請（專利權）人: 旺矽科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 陳曉慶

1.一種物料移載狀態偵測系統，其特征在于包含有：

一移載裝置，具有一能在多個位置之間移動的承載臺，供一物料放置在所述承載臺的一承載面上，所述移載裝置沿一物料移載路徑移載所述物料；

一設置裝置；

至少二影像捕獲設備，以一固定的拍攝方向朝位于一所述位置的所述承載臺的承載面拍攝的方式設置于所述設置裝置，所述至少二影像捕獲設備的視野共同構成一拍攝范圍，所述至少二影像捕獲設備的視野共同構成的拍攝范圍持續地拍攝所述物料移載路徑而建立多個連續的標準影像以及擷取多個連續的實際移載影像；

一傳感器，感測所述承載臺吸附住所述物料的狀態而建立標準吸附狀態值以及取得實際感測值；

一數據庫，將所述實際移載影像及所述實際感測值分別與其對應的標準影像及標準吸附狀態值進行比對，當所述實際移載影像及實際感測值與其對應的標準影像及標準吸附狀態值有一特定的差異時，判定物料移載異常。

2.如權利要求1所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述承載臺的所述多個位置中包含一第一位置，所述至少二影像捕獲設備中包含二第一影像捕獲設備，所述承載臺位于所述第一位置時同時受所述二第一影像捕獲設備拍攝。

3.如權利要求2所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述承載臺的所述多個位置中包含一第二位置，所述至少二影像捕獲設備中包含二第二影像捕獲設備，所述承載臺位于所述第二位置時同時受所述二第二影像捕獲設備拍攝。

4.如權利要求3所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述物料移載狀態偵測系統位于一制程的一工作站，所述二第一影像捕獲設備位于所述工作站的一進站口，所述二第二影像捕獲設備位于所述工作站的一出站口。

5.如權利要求3所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述承載臺位于所述第一位置與所述第二位置之間的任一位置時同時受至少所述二第一影像捕獲設備或所述二第二影像捕獲設備拍攝。

6.如權利要求5所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述物料移載狀態偵測系統位于一制程的一工作站，所述二第一影像捕獲設備位于所述工作站的一進站口，所述二第二影像捕獲設備位于所述工作站的一出站口。

7.如權利要求1所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述移載裝置包含有一第一水平驅動單元、一能受所述第一水平驅動單元驅動而在一進站口位置與一出站口位置之間水平位移的第二水平驅動單元，以及一能受所述第二水平驅動單元驅動而在一縮回位置與一伸出位置之間水平位移的取放臂，所述承載臺固定于所述取放臂。

8.如權利要求7所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述至少二影像捕獲設備中包含二第一影像捕獲設備，當所述第二水平驅動單元位于所述進站口位置且所述取放臂位于所述縮回位置時，所述承載臺同時受所述二第一影像捕獲設備拍攝。

9.如權利要求8所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述至少二影像捕獲設備中包含二第二影像捕獲設備，當所述第二水平驅動單元位于所述出站口位置且所述取放臂位于所述縮回位置時，所述承載臺同時受所述二第一影像捕獲設備拍攝。

10.如權利要求9所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：當所述第二水平驅動單元位于所述進站口位置且所述取放臂位于所述伸出位置時，所述承載臺同時受所述二第二影像捕獲設備拍攝。

11.如權利要求1至10中任一項所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述物料移載狀態偵測系統能定義出一實質上平行于所述承載臺的承載面的水平假想平面，所述影像捕獲設備的拍攝方向與所述水平假想平面之間有一夾角。

12.如權利要求11所述的物料移載狀態偵測系統，其特征在于：所述影像捕獲設備的拍攝方向與所述水平假想平面的夾角大于或等于40度且小于或等于65度。