[發明專利]機器人施工的方法、裝置和工控機

在審

• 申請號: 202011447082.6
• 申請日: 2019-08-20
• 公開（公告）號: CN112621752A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 詹富淞;馮朱建;謝兵;李良艷;謝灼明
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本發明公開了一種機器人施工的方法、裝置和工控機。其中，該方法包括：設置施工信息的優先級，其中，施工信息至少包括機器人所處的環境信息、狀態信息和任務信息，任務信息包括至少兩種任務的任務信息，至少兩種任務由至少兩個機器人協同完成；獲取機器人的施工信息；根據施工信息和優先級確定機器人的施工策略。本發明解決了相關技術中自動施工的機器人只能執行各自預設的任務，導致相互間不能聯動合作施工、效率低下的技術問題。

本發明是申請日為2019年8月20日，申請號為201910770714.3，發明名稱為《機器人施工的方法、裝置和工控機》的發明專利的分案申請。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人施工的方法、裝置和工控機。

背景技術

隨著自動化技術的發展，通過機器人實施現場作業越來越高效化、低成本化，在很多行業逐漸代替了人工操作。然而，現有的機器人系統只能按照預設的命令執行固定的任務，不能因各種突發情況，例如現場環境的變化、機器人本身的部件故障等改變當前執行的任務，導致相互間不能聯動合作施工，出現施工效率低的技術問題。

針對相關技術中自動施工的機器人只能執行各自預設的任務，導致相互間不能聯動合作施工、效率低下的技術問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種機器人施工的方法、裝置和工控機，以至少解決相關技術中自動施工的機器人只能執行各自預設的任務，導致相互間不能聯動合作施工、效率低下的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種機器人施工的方法，包括：設置施工信息的優先級，其中，施工信息至少包括機器人所處的環境信息、狀態信息和任務信息，任務信息包括至少兩種任務的任務信息，至少兩種任務由至少兩個機器人協同完成；獲取機器人的施工信息；根據施工信息和優先級確定機器人的施工策略。

可選地，設置施工信息的優先級，包括：設置環境信息為第一優先級；設置狀態信息為第二優先級；設置任務信息為第三優先級；其中，環境信息、狀態信息或任務信息分別根據環境情況、狀態優良或任務種類再次劃分優先級。

可選地，根據施工信息和優先級確定機器人的施工策略，包括：在環境信息異常的情況下，控制機器人停止執行當前任務；如果機器人的狀態信息表征機器人能夠移動，控制機器人移動到安全區域。

可選地，在控制機器人停止執行當前任務之后，上述方法還包括：檢測異常環境的范圍，控制范圍內的其它機器人移動到安全區域；禁止范圍外的機器人進入范圍內。

可選地，根據施工信息和優先級確定機器人的施工策略，包括：在環境信息正常的情況下，判斷狀態信息是否正常；如果狀態信息正常，根據是否接收到更高優先級的施工信息確定機器人的施工策略。

可選地，根據是否接收到更高優先級的施工信息確定機器人的施工策略，包括：如果接收到更高優先級的施工信息，控制機器人執行更高優先級的施工信息對應的施工策略；如果沒有接收到更高級的任務信息，控制機器人繼續執行當前任務。

可選地，根據施工信息和優先級確定機器人的施工策略，包括：在環境信息正常的情況下，判斷狀態信息是否正常；如果狀態信息異常，控制機器人停止執行當前任務；分析狀態信息的異常原因；根據異常原因確定機器人的施工策略。

可選地，根據異常原因確定機器人的施工策略，包括：如果異常原因為機器人的施工材料不足，控制機器人移動至補料站進行補料；或者，如果異常原因為機器人的裝卸機構故障，控制機器人移動至維修站進行維修。

可選地，根據異常原因確定機器人的施工策略，包括：如果異常原因為機器人的底盤故障，判斷底盤是否能夠移動；在判斷結果為是的情況下，控制機器人移動至維修站進行維修；在判斷結果為否的情況下，關閉機器人的電源。