[發(fā)明專利]一種基于單設備的多攝像頭位置定位方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011445004.2
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112614178A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設計）人: 金海華;李錚
• 申請（專利權）人: 快優(yōu)智能技術有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 廣東省中源正拓專利代理事務所(普通合伙) 44748
• 代理人: 黨沖

1.一種基于單設備的多攝像頭位置定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一：通過攝像頭拍攝同一景物并獲取高清圖像；

步驟二：將高清圖像中的前景和背景分離獲取前景圖像和背景圖像，將高清圖像的中心位置設置為極坐標原點；

步驟三：提取前景圖像中的前景物，獲取前景物在高清圖像中的極坐標，同時將前景物的閉合輪廓轉(zhuǎn)換成矢量數(shù)據(jù)；

步驟四：根據(jù)同一個前景物在不同高清圖像中的極坐標數(shù)據(jù)確定拍攝該高清圖像的攝像頭之間的相互位置和角度；

步驟五：保存攝像頭的相互位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于單設備的多攝像頭位置定位方法，其特征在于，步驟一中所述高清圖像的具體獲取步驟為：將景物放置于攝像頭前方，使得所有攝像頭都能將景物完整的拍攝下來；攝像頭在固定位置對景物進行多次拍攝獲取照片，每個攝像頭選取照片中分辨率最大的作為高清圖像。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于單設備的多攝像頭位置定位方法，其特征在于，步驟二中所述前景圖像和背景圖像的具體獲取步驟為：

步驟Z1：將高清圖像進行圖像預處理并將圖像預處理之后的圖像標記為灰度圖像；所述圖像預處理包括圖像分割、圖像去噪、圖像增強和灰度變換；

步驟Z2：通過灰度值確定前景物在灰度圖像中的閉合輪廓，所述閉合輪廓的具體確定步驟為：

步驟Z21：獲取灰度圖像的灰度平均值，并將灰度平均值標記為HPZ；

步驟Z22：獲取灰度圖像中像素點的像素灰度值，并將像素灰度值標記為XHZ；

步驟Z23：當像素灰度值XHZ滿足XHZ≥α1×HPZ時，則將該像素點標記為初選像素點，獲取與初選像素點臨近的像素點并標記為臨近像素點，將臨近像素點的灰度值標記為LXHZ；其中α1為預設比例系數(shù)，且α11.5；

步驟Z24：當且LXHZ≥HPZ時，則將該臨近像素點標記為深色像素點；當且LXHZHPZ時，則將該臨近像素點標記為淺色像素點；其中為預設比例系數(shù)，且

步驟Z25：當臨近像素點至少包括一個深色像素點和一個淺色像素點時，則將臨近像素點包圍的初選像素點標記為輪廓像素點；

步驟Z26：通過輪廓像素點生成初選輪廓，獲取初選輪廓內(nèi)像素點的灰度平均值并標記為LHPZ；當LHPZ≥α2×HPZ時，則將初選輪廓標記為閉合輪廓；其中α2為預設比例系數(shù)，且1α2≤1.5；

步驟Z3：根據(jù)閉合輪廓對灰度圖像進行掩碼處理，即可獲取前景圖像和背景圖像。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于單設備的多攝像頭位置定位方法，其特征在于，從所述前景圖像中提取前景物，確定前景物的重心位置，并獲取重心位置在對應高清圖像中的極坐標；獲取前景物的輪廓并標記為邊緣輪廓，獲取邊緣輪廓中像素點對應的極坐標，同時將邊緣輪廓轉(zhuǎn)換為矢量數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權利要求2所述的一種基于單設備的多攝像頭位置定位方法，其特征在于，步驟四中所述攝像頭之間的相互位置的具體確定步驟為：

步驟X1：根據(jù)矢量數(shù)據(jù)確定每個攝像頭對應高清圖像中的前景物；

步驟X2：獲取前景物邊緣輪廓與高清照片四邊的最短距離，分別標記為上側(cè)距離SJ、下側(cè)距離XJ、左側(cè)距離ZJ和右側(cè)距離YJ；通過公式JPX＝||SJ-XJ|-|ZJ-YJ||獲取距離評估系數(shù)JPX；

步驟X3：選取距離評估系數(shù)最小的作為目標高清圖像，并以目標高清圖片的中心位置為極點建立極坐標系；

步驟X4：根據(jù)前景物中心位置的極坐標獲取每張高清圖像的中心位置在步驟X3中所述極坐標系中的極坐標并將標記為攝像頭坐標；

步驟X5：根據(jù)攝像頭坐標確定攝像頭的相互位置，并保存攝像頭的相互位置。