[發明專利]雙軸輸出舵機及機器人

有效

• 申請號: 202011444264.8
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112720560B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 丁宏鈺;胡毅森;李建
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

本申請屬于機器人配件技術領域，尤其涉及一種雙軸輸出舵機及機器人。該雙軸輸出舵機中，將兩個驅動機構集成在一個殼體上，兩個驅動機構的軸線呈預定角度錯開設置。同一個驅動機構中，電機組件與減速組件分別安裝于殼體的兩側，且電機組件的軸線與減速組件的輸出端轉動中軸線重合，驅動機構的動力經過傳動組件傳遞至減速組件以輸出轉動。兩個驅動機構工作以輸出兩個方向的轉動。第一被感應件與第一感應件配合能實時檢測出減速組件輸出端的轉動信息，再反饋到系統以精確控制電機軸的輸出，而且不會影響到減速組件輸出端跟外部機構的裝配。該雙軸輸出舵機及機器人結構簡單，集成度較高，可模塊化使用，占用空間較小，成本較低。

技術領域

本申請屬于機器人配件技術領域，尤其涉及一種雙軸輸出舵機及機器人。

背景技術

目前，一些機器人為了實現豐富的功能往往需要具有較多的運動自由度，比如髖關節有3自由度，踝關節有2自由度，并且這些多自由度關節的轉動軸是交叉設置的。為了能在有限的空間內實現對應的功能，常規的解決方案是每個轉動軸配置一臺單軸輸出舵機與一套傳動機構，傳動機構可以是同步帶機構或者連桿機構，通過單軸輸出舵機驅動傳動機構進而帶動轉動軸轉動，這樣增加了成本、重量和系統復雜度。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種雙軸輸出舵機及機器人，以解決現有多自由度關節結構復雜、成本較高的技術問題。

本申請實施例提供一種雙軸輸出舵機，包括：殼體與兩個驅動機構；每個所述驅動機構包括電機組件、傳動組件與減速組件，所述電機組件與所述減速組件分別安裝于所述殼體的相對兩側；所述傳動組件連接于所述電機組件與所述減速組件之間，以使所述電機組件的動力傳遞至所述減速組件；所述電機組件的軸線與所述減速組件的輸出端轉動的中軸線重合；兩個所述驅動機構中的減速組件的輸出端轉動的中軸線呈預定角度錯開；同一個所述驅動機構中，所述減速組件的輸出端固定有連接軸，所述連接軸朝向所述電機組件的一端設有第一被感應件，所述殼體內設有第一感應件，所述第一被感應件與所述第一感應件配合以檢測所述減速組件的輸出端的角位移。

可選地，每個所述電機組件包括安裝于所述殼體上的安裝座、轉動安裝于所述安裝座的電機軸、固定于所述安裝座的定子，以及固定于所述電機軸的轉子，所述定子與所述轉子同軸設置，所述傳動組件的輸入端與所述電機軸連接。

可選地，所述安裝座包括筒狀體及連接于所述筒狀體的外壁的環狀體，所述環狀體固定于所述殼體；

所述電機軸包括軸部及連接于所述軸部的一端的盤狀部；所述軸部通過第一軸承支承在所述筒狀體內，所述定子固定于所述筒狀體的外周，所述轉子套設于所述定子的外周，所述轉子的一端固定于所述盤狀部。

可選地，所述電機軸朝向所述減速組件的一端設有第二被感應件，所述殼體內設有第二感應件，所述第二被感應件與所述第二感應件配合以檢測所述電機軸的角位移。

可選地，所述傳動組件包括傳動軸、第一傳動模組與第二傳動模組，所述傳動軸轉動安裝于所述殼體，所述傳動軸的軸線與所述減速組件的輸入端軸線平行間隔設置；

所述第一傳動模組連接于所述電機軸與所述傳動軸的第一端之間，用于將所述電機軸的動力傳遞至所述傳動軸；

所述第二傳動模組連接于所述傳動軸的第二端與所述減速組件的輸入端之間，用于將所述傳動軸的動力傳遞至所述減速組件。

可選地，所述第一傳動模組與所述第二傳動模組相同或不同，分別為齒輪傳動模組、同步帶傳動模組、鏈條傳動模組中的其中一種。

可選地，所述減速組件為諧波減速組件、行星減速組件或者擺線針減速組件的任意一種。