[發(fā)明專利]一種三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011442904.1
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112571439A
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 谷澤林
• 申請（專利權(quán)）人: 谷澤林;上海愛知鍛造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 孫玲

1.一種三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：包括基座部和指關(guān)節(jié)部；所述基座部上活動安裝有三個指關(guān)節(jié)部，所述指關(guān)節(jié)部包括通過扭簧鉸接的指關(guān)節(jié)頂段和指關(guān)節(jié)中段，所述指關(guān)節(jié)中段底部通過扭簧鉸接有指關(guān)節(jié)末段，所述指關(guān)節(jié)末段底部鉸接于指關(guān)節(jié)基座上，所述指關(guān)節(jié)基座與所述基座部活動連接；所述指關(guān)節(jié)基座上設(shè)置有指關(guān)節(jié)蝸輪，所述指關(guān)節(jié)蝸輪嚙合連接有指關(guān)節(jié)蝸桿，所述指關(guān)節(jié)蝸桿連接有指關(guān)節(jié)電機(jī)；所述指關(guān)節(jié)末段下方一側(cè)設(shè)置有驅(qū)動指關(guān)節(jié)部，另一側(cè)設(shè)置有隨動指關(guān)節(jié)部，所述驅(qū)動指關(guān)節(jié)部和隨動指關(guān)節(jié)部分別與所述指關(guān)節(jié)頂段、指關(guān)節(jié)中段和指關(guān)節(jié)末段連接，且所述驅(qū)動指關(guān)節(jié)部和隨動指關(guān)節(jié)部與所述指關(guān)節(jié)蝸輪傳動連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：所述驅(qū)動指關(guān)節(jié)部包括設(shè)置于所述指關(guān)節(jié)末段下方一側(cè)的驅(qū)動連桿關(guān)節(jié)，所述隨動指關(guān)節(jié)部包括設(shè)置于所述指關(guān)節(jié)末段下方另一側(cè)的隨動連桿關(guān)節(jié)；所述驅(qū)動連桿關(guān)節(jié)、隨動連桿關(guān)節(jié)和指關(guān)節(jié)蝸輪通過第一長連桿軸傳動連接；所述驅(qū)動連桿關(guān)節(jié)末端通過短連桿軸連接有第一連桿，所述第一連桿末端通過短連桿軸連接有第一三角連桿，所述第一三角連桿上部通過短連桿軸連接有第二連桿，所述第二連桿末端通過短連桿軸連接有水平連桿關(guān)節(jié)；所述隨動連桿關(guān)節(jié)末端通過短連桿軸連接有第三連桿，所述第三連桿末端通過短連桿軸連接有第二三角連桿，所述第二三角連桿上部通過短連桿軸連接有第四連桿，所述第四連桿通過短連桿軸與指關(guān)節(jié)頂段底部遠(yuǎn)離指關(guān)節(jié)中段的一側(cè)連接；所述第一三角連桿遠(yuǎn)離第一連桿末端的一端穿設(shè)有第二長連桿軸，所述第二長連桿軸穿過所述指關(guān)節(jié)中段和指關(guān)節(jié)末段連接處的扭簧后與所述第二三角連桿遠(yuǎn)離第三連桿的一端連接；所述水平連桿關(guān)節(jié)末端穿設(shè)有第三長連桿軸，所述第三長連桿軸穿過所述指關(guān)節(jié)中段和指關(guān)節(jié)頂段連接處的扭簧。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：所述指關(guān)節(jié)頂段、指關(guān)節(jié)中段和指關(guān)節(jié)末段的內(nèi)端面上均分別固定設(shè)置有墊板。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：所述指關(guān)節(jié)蝸桿傳動連接有行星減速機(jī)，所述行星減速機(jī)與所述指關(guān)節(jié)電機(jī)傳動連接，所述指關(guān)節(jié)電機(jī)上安裝有編碼器。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：所述第一長連桿軸、第二長連桿軸、第三長連桿軸兩端分別固定連接有軸卡，所述指關(guān)節(jié)蝸桿通過軸承設(shè)置于所述指關(guān)節(jié)基座內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：所述基座部包括底座，所述底座一側(cè)設(shè)置有第一支撐座，另一側(cè)設(shè)置有第二支撐座，所述第二支撐座上開設(shè)有兩個對稱設(shè)置的安裝孔，所述第一支撐座和第二支撐座之間設(shè)置有兩個所述指關(guān)節(jié)基座，且兩個所述指關(guān)節(jié)基座的指關(guān)節(jié)電機(jī)分別穿設(shè)于兩個安裝孔內(nèi)；所述第二支撐座遠(yuǎn)離所述第一支撐座的一側(cè)設(shè)置有第三支撐座，所述第三支撐座遠(yuǎn)離所述第二支撐座的一側(cè)設(shè)置有第四支撐座，所述第三支撐座和第四支撐座之間設(shè)置有一個所述指關(guān)節(jié)基座。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：位于所述第一支撐座和第二支撐座之間的一個所述指關(guān)節(jié)基座上固定安裝有左旋蝸輪，位于所述第一支撐座和第二支撐座之間的另一個所述指關(guān)節(jié)基座上固定安裝有右旋蝸輪；所述左旋蝸輪傳動連接有左旋蝸桿，所述右旋蝸輪傳動連接有右旋蝸桿，所述右旋蝸桿和左旋蝸桿分別通過蝸桿支撐座固定設(shè)置于所述底座上；所述底座上設(shè)置有減速電機(jī)支撐座，所述減速電機(jī)支撐座上設(shè)置有減速電機(jī)，所述右旋蝸桿通過軸承和聯(lián)軸器與減速電機(jī)的一端傳動連接，所述減速電機(jī)另一端通過軸卡傳動連接有帶凸臺同步帶輪，所述帶凸臺同步帶輪通過同步帶傳動連接有同步帶輪，所述同步帶輪與所述左旋蝸桿傳動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的三指關(guān)節(jié)欠驅(qū)動自適應(yīng)電驅(qū)機(jī)械爪，其特征在于：所述第一支撐座、第二支撐座、第三支撐座和第四支撐座頂部連接有頂蓋，所述頂蓋上端鋪設(shè)有頂蓋墊板。