[發明專利]一種野外探測用輪腿式機器人

有效

• 申請號: 202011441706.3
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112519914B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 張映桃;孫福琦;胡鍇;呂光明;李沛霖
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 彭一波

1.一種野外探測用輪腿式機器人，其特征在于：包括機械腿、轉向機構、越障機構、機身前端、連接機構和機身后端；

所述機身前端與所述機身后端通過所述連接機構連接；

所述轉向機構用于調整所述機身前端與所述機身后端之間的夾角；

所述機械腿數量不少于4個，分別位于所述機身前端以及所述機身后端兩側，用于為機身前端和機身后端的連接體提供行走運動，各所述機械腿的末端均設置有主動輪；

所述越障機構設置在所述機身后端上，包括支撐腿、輔助輪和支撐腿動力機構，支撐腿動力機構為支撐腿油缸，用于為所述機身后端提供支撐行為和越障行為；

所述連接機構包括上連接板和下連接板；

所述上連接板的一端固定設置在所述機身后端上，另一端可轉動連接在所述機身前端上；

所述下連接板與所述上連接板相對設置；

所述轉向機構包括連接器、連接器滑槽和至少兩個轉向油缸；

所述連接器的一端與所述機身后端固定設置，另一端為滑塊；所述連接器滑槽設置在所述機身前端上，用于提供所述滑塊的滑動空間；

所述轉向油缸分別連接于所述機身前端的轉向前連接軸上及所述機身后端的轉向后連接軸上。

2.根據權利要求1所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述機械腿包括主動輪、小腿、大腿、大腿油缸和小腿油缸；

所述大腿的一端可轉動連接在所述機身前端或所述機身后端上，另一端通過轉軸連接所述小腿；所述大腿油缸的缸體可轉動連接在所述機身前端或所述機身后端上，大腿油缸的伸縮推桿的末端可轉動連接在所述大腿上；

所述小腿的一端可轉動連接在所述大腿上，另一端設置主動輪；所述小腿油缸的缸體可轉動連接在所述大腿上，小腿油缸的伸縮推桿的末端可轉動連接在所述小腿上；

所述小腿上設置有主動輪電機；所述主動輪電機用于帶動所述主動輪；

所述支撐腿的一端可轉動連接在所述機身后端未與所述機身前端連接的末端中心部位；

所述支撐腿油缸的缸體可轉動連接在所述機身后端上，支撐腿油缸的伸縮推桿可轉動連接所述支撐腿；

所述支撐腿上設置有輔助輪電機；所述輔助輪電機用于帶動所述輔助輪。

3.根據權利要求2所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述機身前端包括前端主體和側面支撐座；所述側面支撐座固定設置在所述前端主體的側面，包括大腿安裝軸和大腿油缸安裝軸；所述大腿安裝軸用于安裝所述大腿；所述大腿油缸安裝軸用于安裝所述大腿油缸。

4.根據權利要求2所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述機身后端包括后端主體、輔助腿支撐座和支撐腿連接軸；

所述輔助腿支撐座設置在所述后端主體的下端面，用于安裝所述支撐腿油缸的缸體；所述支撐腿連接軸用于安裝所述支撐腿。

5.根據權利要求3所述的輪腿式機器人，其特征在于：所述前端主體還包括內置電池倉、電池倉蓋板和固定攝像機；所述機身后端還包括汽油機、傳動機組、液壓油箱、激光雷達機；

所述傳動機組用于基于汽油機的動力將液壓油箱的液壓油分別傳送至大腿油缸的液壓油口、小腿油缸的液壓油口、轉向油缸的液壓油口和支撐腿油缸的液壓油口。