[發明專利]基于圖像的位姿確定方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011439746.4
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112509047A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 隋偉;張騫;朱紅梅
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開實施例公開了一種基于圖像的位姿確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，其中，該方法包括：獲取設置在移動物體上的相機拍攝的當前圖像幀和在當前幀圖像之前拍攝的歷史圖像幀；確定當前圖像幀和歷史圖像幀之間的第一相機相對姿態；基于第一相機相對姿態，確定虛擬雙目圖像；基于預設的視覺里程計和虛擬雙目圖像，確定相機當前的位姿信息。本公開實施例可以實現根據單目圖像生成虛擬雙目圖像，達到雙目視覺里程計的效果，無需使用雙目相機，降低了成本，并且可以使得單目里程計能夠得到移動物體所在空間的真實物理尺度，提高了單目里程計確定相機的位姿的準確性。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其是一種基于圖像的位姿確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

視覺里程計(VO，Visual Odometry)是一個僅利用單個或多個相機的輸入信息估計物體的運動信息的過程。現有的視覺里程計大都通常需要增加額外的物理傳感器，如慣性導航單元(Inertial Measurement Unit,IMU)或者雙目攝像頭等來獲取真實場景的尺度，處理直線運動和光照變換等情況；此外也有技術方案采用基于單目端到端學習的方法，通過大量的數據學習樣本直接回歸運動物體真實尺度的姿態。

發明內容

本公開的實施例提供了一種基于圖像的位姿確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

本公開的實施例提供了一種基于圖像的位姿確定方法，該方法包括：獲取設置在移動物體上的相機拍攝的當前圖像幀和在當前幀圖像之前拍攝的歷史圖像幀；確定當前圖像幀和歷史圖像幀之間的第一相機相對姿態；基于第一相機相對姿態，確定虛擬雙目圖像；基于預設的視覺里程計和虛擬雙目圖像，確定相機當前的位姿信息。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種基于圖像的位姿確定裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取設置在移動物體上的相機拍攝的當前圖像幀和在當前幀圖像之前拍攝的歷史圖像幀；第一確定模塊，用于確定當前圖像幀和歷史圖像幀之間的第一相機相對姿態；第二確定模塊，用于基于第一相機相對姿態，確定虛擬雙目圖像；第三確定模塊，用于基于預設的視覺里程計和虛擬雙目圖像，確定相機當前的位姿信息。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序用于執行上述基于圖像的位姿確定方法。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種電子設備，電子設備包括：處理器；用于存儲處理器可執行指令的存儲器；處理器，用于從存儲器中讀取可執行指令，并執行指令以實現上述基于圖像的位姿確定方法。

基于本公開上述實施例提供的基于圖像的位姿確定方法、裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，通過獲取設置在移動物體上的相機拍攝的當前圖像幀和歷史圖像幀，確定當前圖像幀和歷史圖像幀之間的第一相機相對姿態，基于第一相機相對姿態，確定虛擬雙目圖像，基于預設的視覺里程計和虛擬雙目圖像，確定相機當前的位姿信息，實現了根據單目圖像生成虛擬雙目圖像，達到雙目視覺里程計的效果，無需使用雙目相機，降低了成本，并且可以使得單目里程計能夠得到移動物體所在空間的真實物理尺度，提高了單目里程計確定相機的位姿的準確性。

下面通過附圖和實施例，對本公開的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

通過結合附圖對本公開實施例進行更詳細的描述，本公開的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本公開實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本公開實施例一起用于解釋本公開，并不構成對本公開的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1是本公開所適用的系統圖。

圖2是本公開一示例性實施例提供的基于圖像的位姿確定方法的流程示意圖。

圖3是本公開另一示例性實施例提供的基于圖像的位姿確定方法的流程示意圖。