[發(fā)明專利]一種雙目導(dǎo)航儀超線程優(yōu)化方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011438392.1
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112587235A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 侯禮春;蘆穎僖;蘆嘉毅
• 申請（專利權(quán)）人: 南京凌華微電子科技有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 龔擁軍

1.一種雙目導(dǎo)航儀超線程優(yōu)化方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)將雙目攝像機兩個攝像頭同時拍攝的帶有標(biāo)志點的手術(shù)器械圖像輸入到圖形工作站中；

(2)利用OpenCV庫獲取采集的圖像矩陣，對設(shè)計的帶有彩色小球標(biāo)志點的RGB值進(jìn)行顏色通道的分離，獲取分離后的圖像矩陣；

(3)利用OpenCV中的findContours和drawContours命令提取出各個小球標(biāo)志點的輪廓，并對圖像殘留的噪聲進(jìn)行處理，使用膨脹、形態(tài)學(xué)方法使得提取出的標(biāo)志點輪廓更加精確；

(4)獲取處理后的只有標(biāo)志點的圖像以后，計算各個球心標(biāo)志點在圖像坐標(biāo)系下的二維坐標(biāo)；

(5)根據(jù)步驟(4)得到的二維坐標(biāo)求出三維坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目導(dǎo)航儀超線程優(yōu)化方法，其特征在于，步驟(1)-步驟(4)獲取標(biāo)志點球心二維坐標(biāo)的過程是相對獨立的過程，處理來自兩個攝像機圖像獲取標(biāo)志點二維坐標(biāo)的過程中兩幀圖像之間沒有數(shù)據(jù)的互相訪問。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的雙目導(dǎo)航儀超線程優(yōu)化方法，其特征在于，步驟(2)-步驟(3)中使用pthread庫創(chuàng)建多線程，利用不同的線程分別同時處理來自兩個攝像頭的圖像，計算機釋放每個線程，總運行時間為所有線程中運行時間的最大值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙目導(dǎo)航儀超線程優(yōu)化方法，其特征在于，步驟(2)-步驟(3)中使用pthread庫創(chuàng)建多線程，利用不同的線程分別同時處理來自兩個攝像頭的圖像，計算機釋放每個線程，總運行時間為所有線程中運行時間的最大值，具體包括以下步驟：

首先輸入n幀要處理的手術(shù)器械圖像，i代表將要處理的圖像幀數(shù)(i≤n)；只要圖像還沒有被全部處理，即i≤n，程序就會進(jìn)入到多線程語句塊；在多線程語句塊中，先是用T₁記錄該時刻也就是開始進(jìn)行多線程處理的系統(tǒng)時間，接著申請兩個線程ID，p₁和p₂分別代表申請的兩個線程的ID；然后使用pthread_create創(chuàng)建線程，申請的線程ID將賦予創(chuàng)建的線程，F(xiàn)indCircle代表步驟(2)到步驟(3)處理過程所對應(yīng)的處理算法，n_i代表要處理的第i幀圖像，pthread_create命令同時將要調(diào)用的函數(shù)(FindCircle)分配給創(chuàng)建的相應(yīng)線程；創(chuàng)建完線程后，使用pthread_join啟動線程，程序末尾將此刻的系統(tǒng)時間減去程序開始時記錄的系統(tǒng)時間賦予t表示的就是一次循環(huán)中，多線程同時處理兩幀手術(shù)器械圖像所需要的時間；當(dāng)n幀圖像處理完畢后，t就代表總的運行時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙目導(dǎo)航儀超線程優(yōu)化方法，其特征在于，步驟(5)利用三維坐標(biāo)重建法根據(jù)二維坐標(biāo)求出三維坐標(biāo)。