[發明專利]一種巡航調控方法、裝置和工程車輛

有效

• 申請號: 202011438276.X
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112520615B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 李俊飛;李巖;劉志巖
• 申請（專利權）人: 北京三一智造科技有限公司
• 主分類號: B66D1/48
• 分類號: B66D1/48;B66D1/28
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 鄭朝然

本申請實施例提供一種巡航調控方法、裝置和工程車輛，該巡航調控方法包括：當處于巡航模式時，獲取卷揚機構當前時刻的卷揚速度；基于當前時刻的卷揚速度與存儲的目標卷揚速度利用閉環控制調節對卷揚調控組件的參數進行調節，以使下一時刻的實際卷揚速度與目標卷揚速度之間的差值在預設誤差范圍內。本申請的技術方案通過在巡航過程中對卷揚速度進行實時監測并利用閉環反饋控制對卷揚調控組件的相關參數進行調節，以實現卷揚速度的及時調整，保證其速度恒定，避免因如控制閥件等不穩定因素對其穩定性造成不利影響等。

技術領域

本申請涉及工程控制技術領域，尤其涉及一種巡航調控方法、裝置和工程車輛。

背景技術

理想狀態下，在卷揚鋼絲繩的提拉下，挖掘組件(即鋼絲繩負載)做勻速運動對主機系統各模塊的工作穩定性是比較有利的。但是，實際施工過程中，往往會因為一些因素，比如控制閥件不穩定等而引起挖掘組件的速度難以恒定，此時可能會對主機產生不利影響，甚至還可能出現組件的磨損或損壞等。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的是為了克服現有技術中的不足，提供一種巡航調控方法、裝置和工程車輛。

本申請的一實施例提供一種巡航調控方法，包括：

當處于巡航模式時，獲取卷揚機構當前時刻的卷揚速度；

基于所述當前時刻的卷揚速度與存儲的目標卷揚速度利用閉環控制調節對卷揚調控組件的控制參數進行調節，以使下一時刻的實際卷揚速度與所述目標卷揚速度之間的差值在預設誤差范圍內。

在一種實施例中，該巡航調控方法還包括：

若檢測到巡航停止信號，則退出所述巡航模式并切換到人工操控模式。

在一種實施例中，所述獲取當前時刻的卷揚速度之前，該巡航調控方法還包括：

當檢測到巡航啟動信號時，獲取對應的卷揚動作、在指定時間段內的多組卷揚速度和所述卷揚調控組件在所述指定時間段內的多組控制參數；其中，所述指定時間段包括檢測到所述巡航啟動信號之前的預設時間段；

根據所述多組卷揚速度計算對應的速度均值，根據所述多組控制參數計算對應的控制參數均值，將所述控制參數均值作為巡航初始設置數據，將所述速度均值作為所述目標卷揚速度；

依據所述巡航初始設置數據對所述卷揚調控組件的初始量進行設定，以執行所述卷揚動作的巡航操作。

在一種實施例中，所述基于所述當前時刻的卷揚速度與存儲的目標卷揚速度利用閉環控制調節對卷揚調控組件的控制參數進行調節包括：

根據當前時刻的卷揚速度和所述目標卷揚速度之間的偏差值計算對應于所述卷揚調控組件的控制參數所需的調整量；

基于所述調整量在所述卷揚調控組件的當前控制量的基礎上進行所述控制參數的調整；

在所述卷揚調控組件進行調整后，將調整后的實際卷揚速度進行反饋以用于判斷與所述目標卷揚速度之間的差值是否在預設誤差范圍內。

在一種實施例中，所述卷揚調控組件包括用于卷揚操作控制的先導手柄，所述卷揚調控組件的控制參數包括所述先導手柄處施加的輸入量。

在一種實施例中，若所述卷揚調控組件包括至少兩種，所述基于所述當前時刻的卷揚速度與存儲的目標卷揚速度利用閉環控制調節對卷揚調控組件的控制參數進行調節包括：

按照預設優先級選取規則從所述至少兩種卷揚調控組件中選取出優先級最高的作為第一被調對象，并根據所述當前時刻的卷揚速度和所述目標卷揚速度之間的偏差值計算對應于所述第一被調對象的控制參數所需的調整量；